[实用新型]一种控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种控制 装置。

背景技术

自动导引运输(AutomatedGuidedVehicle，AGV)车是指装备 有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具 有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人 (WheeledMobileRobot，WMR)的范畴。目前，设计差速驱动的 AGV小车的控制系统时，不仅需要用户自己根据AGV小车中的第 一电机、第二电机设计驱动电路，还需要用户自己开发自动寻轨差 速控制算法，对于新开发人员来讲，难度较大，开发周期较长。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种控制装置，当AGV 小车中的信号采集装置、第一电机和第二电机均确定时，直接在 AGV小车中安装所述控制装置，即能够实现AGV小车自动按照预 设路径行走，有效地减小AGV小车的控制系统的设计难度，节省 用户的时间。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供了一种控制装置，应用于包括所述控制装置的 自动导引运输车，所述自动导引运输车还包括信号采集装置、第一 电机和第二电机，所述控制装置包括电机驱动器和主控芯片，所述 主控芯片包括预设的用于控制所述电机驱动器的输出功率的执行模 块，所述主控芯片和所述电机驱动器封装在一起，所述主控芯片分 别与所述信号采集装置和所述电机驱动器耦合，所述电机驱动器分 别与所述第一电机和所述第二电机耦合。

优选的，所述控制装置还包括壳体，所述主控芯片和所述电机 驱动器均位于所述壳体内。

优选的，所述壳体上设置有信号采集端口、第一输出端口和第 二输出端口，所述信号采集端口与所述主控芯片耦合，所述第一输 出端口与所述第二输出端口分别与所述电机驱动器耦合。

优选的，所述壳体上还设置有用于连接外部终端的参数设定端 口，所述参数设定端口与所述主控芯片耦合。

优选的，所述电机驱动器为直流无刷电机驱动器。

优选的，所述电机驱动器为直流伺服电机驱动器。

优选的，所述控制装置还包括用于接收所述信号采集装置发送 的位置信号的通信模块，所述通信模块也与所述主控芯片和所述电 机驱动器封装在一起，所述信号采集装置与所述通信模块耦合，所 述通信模块与所述主控芯片耦合。

优选的，所述通信模块为有线通信模块。

优选的，所述通信模块为无线通信模块。

优选的，所述无线通信模块包括2.4G通信模块、蓝牙通信模块 或Zigbee通信模块中的任一种。

本实用新型提供的控制装置将主控芯片和电机驱动器封装在一 起，主控芯片包括预设的用于控制所述电机驱动器的输出功率的执 行模块。当本控制装置的主控芯片接收到信号采集装置发送的位置 信号时，主控芯片内预设的执行模块对所述位置信号进行处理，分 别输出第一控制信号和第二控制信号至电机驱动器，电机驱动器驱 动第一电机和第二电机差速转动，使得自动导引运输车可以自动按 预设路径行走。当然，电机驱动器根据具体的第一电机和第二电机 的类型设置。

例如，本实用新型提供的控制装置中的电机驱动器为直流无刷 电机驱动器时，用户可以直接将本控制装置应用于设置有信号采集 装置，且第一电机和第二电机均为直流无刷电机的AGV小车中， 不需要用户自己设计差速控制电路。此外，主控芯片中的执行模块 预先设有根据信号采集装置发送的位置信号控制电机驱动器输出功 率的基本程序，不需要用户自己设计差速控制算法。因此，相对于 现有的AGV小车的控制系统的结构，本实用新型提供的控制装置， 可以直接应用于AGV小车的控制系统中，简单方便，有效地减小 了AGV小车的控制系统的设计难度，节省用户的时间，同时，这 种主控芯片与电机驱动器一体化的设计方式也利于优化自动导引运 输车的结构设计。

本实用新型的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且， 部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型实施例 而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权 利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明