[实用新型]一种可自动换杆的恒力机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及打磨工艺技术领域，尤其涉及一种可自动换杆的恒力机构。

背景技术

随着科技的不断发展和进步，现有的打磨操作均采用自动化操作代替了人 工操作，这样节省了时间，提高了生产效率；因此采用工业机器人进行自动化 的打磨操作在现代工业生产过程中应用最为广泛。

针对国内抛光打磨行业自动化领域，在抛光或者打磨工件的时候，对于不 同的工作面所需的工艺要求、以及空间位置限制等，往往不能单靠一种作业工 具来实现抛磨，如果靠人工更换抛磨工具，不仅速度慢，还使作业流程不连贯， 大大降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有的机器人更换抛磨工具的自动化程度底、耗时长、 生产效率低等问题，进而设计出一种可自动换杆的恒力机构。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种可自动换杆的恒力机构,恒力输出装置、安装板、伺服电机、轴承座、 联轴器、拉爪刀筒、顶销、拉刀夹爪、夹爪头、转换杆和连接螺母；

所述伺服电机的输出轴与所述联轴器的一端连接；所述轴承座穿过所述安 装板的通孔，且安装于所述安装板；

所述拉爪刀筒被所述轴承座套住，并通过轴承与所述轴承座连接；所述拉 爪刀筒的前端伸出所述轴承座；所述拉爪刀筒的后端通过连接螺母与所述连接 螺钉的前端连接；所述连接螺钉的后端与所述联轴器的另一端连接；

所述顶销被安装在拉爪刀筒内的孔用弹性挡圈卡在里面，并通过压缩弹簧 将所述顶销支撑限位；所述拉刀夹爪的一端与所述顶销拧在一起，另一端的爪 手与所述夹爪头的一端的锥度相配合；所述夹爪头与所述转换杆连接；所述转 换杆的另一端安装打磨头；

所述安装板,的上方安装所述恒力输出装置，下方安装所述轴承座。

优选的，还包括法兰轴和恒力输出装置安装座；所述恒力输出装置安装座 安装于所述法兰轴；所述法兰轴与机器人手臂连接；所述恒力输出装置安装于 所述恒力输出装置安装座。

优选的，还包括安装座；所述安装座将所述联轴器套住，一端安装于所述 伺服电机，另一端通过螺钉安装于所述轴承座的后端。

优选的，所述轴承为深沟球轴承；所述深沟球轴承包括第一深沟球轴承和 第二深沟球轴承，分别位于所述轴承座的内壁的后端和前端。

优选的，所述第一深沟球轴承和第二深沟球轴承之间通过轴套进行定位。

优选的，所述拉爪刀筒的外部形状为上带轴肩，下带沟槽的几个圆柱面； 所述轴肩和所述沟槽用于其自身的轴向定位；轴肩的一端面上切一道滑槽，径 向贯穿整个外圆柱面；所述拉爪刀筒的上方设置孔用弹性挡圈沟槽，下方为锥 度状，与所述转换杆的锥度配合连接；所述顶销被安装在拉爪刀筒内的孔用弹 性挡圈卡在里面，并通过压缩弹簧将所述顶销支撑限位。

优选的，所述连接螺母由一个中心设置有螺纹孔的圆柱和带个耳环的端部 构成；所述耳环嵌套在所述拉爪刀筒的滑槽内，所述连接螺母的右侧端面顶住 所述顶销的左侧端面；所述螺纹孔与所述连接螺钉配合连接。

优选的，所述连接螺钉由三个圆柱组成；其中左侧圆柱与电机输出轴通过 联轴器连接，右侧圆柱面设置外螺纹和连接螺母连接在一起，中间圆柱起限位 作用。

优选的，所述恒力输出装置安装座是由两块矩形板焊接成的L型结构，两 侧带加强筋；竖直的矩形板上有螺纹孔和销孔，用于安装所述恒力输出装置。

优选的，所述安装座是由一方形块和两个大小有别的圆柱组成，所述安装 座的中心为圆形通孔；所述圆形通孔内容纳电机输出轴和联轴器；所述方形块 上有安装孔，安装于所述伺服电机。

本实用新型通过利用拉爪刀筒将顶销、拉刀夹爪、夹爪头连接配合，然后 通过利用连接螺钉和连接螺母，将伺服电机的转动圈数转换成轴向移动，利用 压缩弹簧的张力推动连接螺母，连接螺母带动顶销，顶销带动拉刀夹爪抓紧转 换杆，实现转换杆的抓取和更换；恒力输出装置能使工具和工件表面保持恒定 的接触压力；同时转换杆的长度、粗细可根据作业需要进行选取，灵活性高， 能广泛应用于抛光打磨行业；而且结构精巧，工作可靠，大大提高了自动化程 度，缩减了工具更换时间，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施例的剖视示意图；

图2是本实用新型的拉爪刀筒的3结构示意图；