[实用新型]一种可自动换杆的恒力机构

权利要求书

1.一种可自动换杆的恒力机构,其特征在于：恒力输出装置、安装板、伺 服电机、轴承座、联轴器、拉爪刀筒、顶销、拉刀夹爪、夹爪头、转换杆和连 接螺母；

所述伺服电机的输出轴与所述联轴器的一端连接；所述轴承座穿过所述安 装板的通孔，且安装于所述安装板；

所述拉爪刀筒被所述轴承座套住，并通过轴承与所述轴承座连接；所述拉 爪刀筒的前端伸出所述轴承座；所述拉爪刀筒的后端通过连接螺母与所述连接 螺钉的前端连接；所述连接螺钉的后端与所述联轴器的另一端连接；

所述顶销被安装在拉爪刀筒内的孔用弹性挡圈卡在里面，并通过压缩弹簧 将所述顶销支撑限位；所述拉刀夹爪的一端与所述顶销拧在一起，另一端的爪 手与所述夹爪头的一端的锥度相配合；所述夹爪头与所述转换杆连接；所述转 换杆的另一端安装打磨头；

所述安装板,的上方安装所述恒力输出装置，下方安装所述轴承座。

2.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：还包 括法兰轴和恒力输出装置安装座；所述恒力输出装置安装座安装于所述法兰轴； 所述法兰轴与机器人手臂连接；所述恒力输出装置安装于所述恒力输出装置安 装座。

3.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：还包 括安装座；所述安装座将所述联轴器套住，一端安装于所述伺服电机，另一端 通过螺钉安装于所述轴承座的后端。

4.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所述 轴承为深沟球轴承；所述深沟球轴承包括第一深沟球轴承和第二深沟球轴承， 分别位于所述轴承座的内壁的后端和前端。

5.根据权利要求4所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所述 第一深沟球轴承和第二深沟球轴承之间通过轴套进行定位。

6.根据权利要求1所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所述 拉爪刀筒的外部形状为上带轴肩，下带沟槽的几个圆柱面；所述轴肩和所述沟 槽用于其自身的轴向定位；轴肩的一端面上切一道滑槽，径向贯穿整个外圆柱 面；所述拉爪刀筒的上方设置孔用弹性挡圈沟槽，下方为锥度状，与所述转换 杆的锥度配合连接；所述顶销被安装在拉爪刀筒内的孔用弹性挡圈卡在里面， 并通过压缩弹簧将所述顶销支撑限位。

7.根据权利要求6所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所述 连接螺母由一个中心设置有螺纹孔的圆柱和带个耳环的端部构成；所述耳环嵌 套在所述拉爪刀筒的滑槽内，所述连接螺母的右侧端面顶住所述顶销的左侧端 面；所述螺纹孔与所述连接螺钉配合连接。

8.根据权利要求7所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所述 连接螺钉由三个圆柱组成；其中左侧圆柱与电机输出轴通过联轴器连接，右侧 圆柱面设置外螺纹和连接螺母连接在一起，中间圆柱起限位作用。

9.根据权利要求8所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所述 恒力输出装置安装座是由两块矩形板焊接成的L型结构，两侧带加强筋；竖直 的矩形板上有螺纹孔和销孔，用于安装所述恒力输出装置。

10.根据权利要求2所述的一种可自动换杆的恒力机构，其特征在于：所 述安装座是由一方形块和两个大小有别的圆柱组成，所述安装座的中心为圆形 通孔；所述圆形通孔内容纳电机输出轴和联轴器；所述方形块上有安装孔，安 装于所述伺服电机。