[实用新型]一种机械臂

说明书

技术领域

本实用新型属于机械工具技术领域，涉及一种机械臂。

背景技术

机械臂是自动化系统中常用的装置，用来搬运移动物体，或给所需加工的 工件进行夹持固定，具有使用方便，结构简单，适应性好等优点，按驱动方式 可分为电机驱动，气缸驱动，一般的机械臂零件较多，结构较为复杂，控制精 度较差，对于一些易损坏的物体的抓取，不能有效抓取。

针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研究，以提供一种方 案，解决现有技术中存在的缺陷。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机械臂，利用伞形齿轮 实现机械臂的准确有效运动控制。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种机械臂，包括机械臂本体、驱动机构、传动机构，所述驱动机构与机 械臂本体固定连接，同时与传动机构相连接，其特征在于，所述传动机构连接 爪子机构并带动爪子机构运动，所述传动机构包括主动伞形齿轮、被动伞形齿 轮，所述主动伞形齿轮带动被动伞形齿轮旋转，所述爪子机构的传送轴与被动 伞形齿轮配合连接，实现爪子机构的运动。传动机构采用伞形齿轮能够改变电 机扭矩的传动方向，使得零部件的布置更为合理，减少机构所占的空间。

进一步地，所述传动机构还包括支撑座、端盖，所述端盖固定连接在机械 臂本体上，支撑座中间位置设置有短轴用与被动伞形齿轮连接，使得被动伞形 齿轮以能够旋转的方式固定在支撑座上，无法轴向移动。

进一步地，所述被动伞形齿轮设置有梯度通孔，一端孔径较大用于同支撑 座的短轴相配合连接，限制被动伞形齿轮的径向移动，一端孔径较小并设置有 螺纹用于同传送轴的螺纹相配合。

进一步地，所述爪子机构包括传送轴、爪子、测距器、压敏元件、摄像头， 爪子前端内侧安装有压敏元件用以控制爪子的夹紧力，靠近压敏元件的位置， 同时安装有测距器，用以调节爪子张开的角度和范围，爪子上端的内侧同时安 装有摄像头用以观察抓取时的周边环境以及抓取物体。优选地，测距器为激光 测距仪或者是超声波测距仪。

进一步地，所述支撑座中间位置开有通孔，使得传送轴能够依次穿过端盖、 支撑座与被动伞形齿轮内螺纹相配合旋进旋出，所述支撑座四周设置有螺栓孔， 用以与端盖固定连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型采用伞形齿轮带动爪子机构运动，能够快速准确的控制爪子 机构的运动，并能节省机构所占的空间，使得整个机构设计更为合理、紧凑。

2.本实用新型的爪子机构设置有压敏元件能够准确感应夹持力，并通过相 应的控制芯片能够有效控制夹持力的大小，利用测距器能够准确控制爪子的张 开的角度和范围，设置有摄像头使得爪子抓取时，使用者能够准确了解爪子周 边环境。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例的爆炸图；

图2为本实用新型具体实施例的局部示意图。

附图标记说明：1-电机，2-减速装置，3-电机轴，4-电机座，5-主动伞形齿 轮，6-第一轴承，7-垫圈，8-旋转轴，9-被动伞形齿轮，10-第二轴承，11-支撑 座，12-端盖，13-轴套，14-传送轴，15-显示屏，141-第一螺纹，142-第二螺纹， 100-爪子机构，16-固定座，17-摄像头，18-测距器，19-压敏元件，20-爪子。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图 及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体 实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

相反，本实用新型涵盖任何由权利要求定义的在本实用新型的精髓和范围 上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本实用新型有 更好的了解，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节 部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用 新型。