[实用新型]一种机械臂

权利要求书

1.一种机械臂，包括机械臂本体、驱动机构、传动机构，所述驱动机构(1)与机械臂本体固定连接，同时与传动机构相连接，其特征在于，所述传动机构连接爪子机构(100)并带动爪子机构(100)运动，所述传动机构包括主动伞形齿轮(5)、被动伞形齿轮(9)，所述主动伞形齿轮(5)带动被动伞形齿轮(9)旋转，所述爪子机构(100)的传送轴(14)与被动伞形齿轮(9)配合连接。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构还包括支撑座(11)、端盖(12)，所述端盖(12)固定连接在机械臂本体上，支撑座(11)中间位置设置有使得被动伞形齿轮(9)以能够旋转的方式固定在支撑座(11)上的短轴。

3.如权利要求1或2所述的机械臂，其特征在于，所述被动伞形齿轮(9)设置有梯度通孔，梯度通孔用于同支撑座(11)的短轴相配合连接的一端孔径较大，用于同传送轴(14)的螺纹相配合的一端孔径较小并设置有螺纹。

4.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述爪子机构(100)包括传送轴(14)、爪子(20)、测距器(18)、压敏元件(19)、摄像头(17)，爪子(20)前端内侧安装有用以测量爪子(20)夹紧力的压敏元件(19)，靠近压敏元件(19)的位置，同时安装有用以测量爪子(20)张开角度和范围的测距器(18)，爪子(20)上端的内侧同时安装有用以记录抓取时的周边环境以及抓取物体的摄像头(17)。

5.如权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述支撑座(11)中间位置开有通孔。