[实用新型]一种旋转驱动子母滑块式机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种旋转驱动子母滑块式机械手。

背景技术：

在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。

因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种结构简单、运转速度高、抗干扰能力强、可靠性高、通用性强且成本经济的旋转驱动子母滑块式机械手。

本实用新型所采用的技术方案有：一种旋转驱动子母滑块式机械手，包括电机、旋转臂、弧形导轨、左限位顶杆、右限位顶杆、母滑块、子导杆、子滑块、旋转限位挡板、母滑块左端板、母滑块右端板、R轴滑套、R轴副导杆、R轴主导杆、R轴法兰板、Z轴导杆、Z轴滑块、R轴驱动左导板、R轴驱动左顶杆、R轴驱动右导板、R轴驱动右顶杆、Z轴左滑座导杆、Z轴左滑座导套、Z轴驱动左顶杆、Z轴左顶杆导套、Z轴右滑座导杆、Z轴右滑座导套、Z轴驱动右顶杆、Z轴右顶杆导套、Z轴驱动导板和夹具，所述母滑块滑动设于弧形导轨上，电机的输出轴通过旋转臂与母滑块相连，左限位顶杆和右限位顶杆分别固定连接于弧形导轨上且位于母滑块两侧；母滑块左端板和母滑块右端板分别固定连接于母滑块的两端，子导杆设于母滑块上且两端分别与母滑块左端板和母滑块右端板固定连接，子滑块滑动设于子导杆上，旋转限位挡板固定连接在子滑块上；R轴滑套固定连接于子滑块上，R轴主导杆和R轴副导杆穿插于R轴滑套中，R轴法兰板固定于R轴主导杆的上端，Z轴导杆垂直安装于R轴法兰板上，Z轴滑块滑动设于Z轴导杆上，R轴驱动左顶杆和R轴驱动右顶杆分别设于母滑块左端板和母滑块右端板上，R轴驱动左导板和R轴驱动右导板均固定连接在R轴主导杆上；Z轴左滑座导杆和Z轴右滑座导杆分别固定安装于母滑块左端板和母滑块右端板上，Z轴左滑座导套和Z轴右滑座导套分别滑动设于Z轴左滑座导杆和Z轴右滑座导杆上，Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别固定连接于Z轴左滑座导套和Z轴右滑座导套上，Z轴左顶杆导套和Z轴右顶杆导套分别固定于R轴法兰板的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别可滑动地穿插于Z轴左顶杆导套和Z轴右顶杆导套中；Z轴驱动导板固定连接于Z轴滑块上，夹具设于Z轴滑块上。

进一步地，所述旋转限位挡板的左右两端分别设有限位左挡板和限位右挡板。

进一步地，所述子导杆上且位于子滑块的左右两侧分别套设有子滑块复位弹簧。

进一步地，所述R轴副导杆上套设有R轴复位弹簧，且R轴复位弹簧的两端分别支撑于R轴滑套上和R轴主导杆上。

进一步地，所述Z轴导杆上且位于Z轴滑块的上下两端分别套设有Z轴复位弹簧。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。

附图说明：

图1为本实用新型结构图。

图2为图1中A-A剖视图。

图3为图1中B-B剖视图。

其中