[实用新型]一种旋转驱动子母滑块式机械手

权利要求书

1.一种旋转驱动子母滑块式机械手，其特征在于：包括电机（2）、旋转臂（3）、弧形导轨（4）、左限位顶杆（6）、右限位顶杆（9）、母滑块（11）、子导杆（12）、子滑块（14）、旋转限位挡板（15）、母滑块左端板（18）、母滑块右端板（19）、R轴滑套（21）、R轴副导杆（22）、R轴主导杆（24）、R轴法兰板（25）、Z轴导杆（27）、Z轴滑块（29）、R轴驱动左导板（30）、R轴驱动左顶杆（31）、R轴驱动右导板（33）、R轴驱动右顶杆（34）、Z轴左滑座导杆（36）、Z轴左滑座导套（37）、Z轴驱动左顶杆（38）、Z轴左顶杆导套（39）、Z轴右滑座导杆（41）、Z轴右滑座导套（42）、Z轴驱动右顶杆（43）、Z轴右顶杆导套（44）、Z轴驱动导板（46）和夹具（101），所述母滑块（11）滑动设于弧形导轨（4）上，电机（2）的输出轴通过旋转臂（3）与母滑块（11）相连，左限位顶杆（6）和右限位顶杆（9）分别固定连接于弧形导轨（4）上且位于母滑块（11）两侧；

母滑块左端板（18）和母滑块右端板（19）分别固定连接于母滑块（11）的两端，子导杆（12）设于母滑块（11）上且两端分别与母滑块左端板（18）和母滑块右端板（19）固定连接，子滑块（14）滑动设于子导杆（12）上，旋转限位挡板（15）固定连接在子滑块（14）上；R轴滑套（21）固定连接于子滑块（14）上，R轴主导杆（24）和R轴副导杆（22）穿插于R轴滑套（21）中，R轴法兰板（25）固定于R轴主导杆（24）的上端，Z轴导杆（27）垂直安装于R轴法兰板（25）上，Z轴滑块（29）滑动设于Z轴导杆（27）上，R轴驱动左顶杆（31）和R轴驱动右顶杆（34）分别设于母滑块左端板（18）和母滑块右端板（19）上，R轴驱动左导板（30）和R轴驱动右导板（33）均固定连接在R轴主导杆（24）上；Z轴左滑座导杆（36）和Z轴右滑座导杆（41）分别固定安装于母滑块左端板（18）和母滑块右端板（19）上，Z轴左滑座导套（37）和Z轴右滑座导套（42）分别滑动设于Z轴左滑座导杆（36）和Z轴右滑座导杆（41）上，Z轴驱动左顶杆（38）和Z轴驱动右顶杆（43）分别固定连接于Z轴左滑座导套（37）和Z轴右滑座导套（42）上，Z轴左顶杆导套（39）和Z轴右顶杆导套（44）分别固定于R轴法兰板（25）的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆（38）和Z轴驱动右顶杆（43）分别滑动穿插于Z轴左顶杆导套（39）和Z轴右顶杆导套（44）中；Z轴驱动导板（46）固定连接和夹具（101）均设于Z轴滑块（29）上。

2.如权利要求1所述的旋转驱动子母滑块式机械手，其特征在于：所述旋转限位挡板（15）的左右两端分别设有限位左挡板（16）和限位右挡板（17）。

3.如权利要求1所述的旋转驱动子母滑块式机械手，其特征在于：所述子导杆（12）上且位于子滑块（14）的左右两侧分别套设有子滑块复位弹簧（13）。

4.如权利要求1所述的旋转驱动子母滑块式机械手，其特征在于：所述R轴副导杆（22）上套设有R轴复位弹簧（23），且R轴复位弹簧（23）的两端分别支撑于R轴滑套（21）上和R轴主导杆（24）上。

5.如权利要求1所述的旋转驱动子母滑块式机械手，其特征在于：所述Z轴导杆（27）上且位于Z轴滑块（29）的上下两端分别套设有Z轴复位弹簧（28）。