[实用新型]二自由度2-PUS+U球面并联机构

说明书

技术领域本实用新型属于人形机器人领域，特别是二自由度球面并联机构。

背景技术并联机器人与串联机器人相比，具有刚度大、响应速度快、精度高 等优点，在机械工业领域具有广泛的应用。目前二转动并联机器人在医药、电 子行业的自动化生产线、加工制造、自动化装配等领域应用较多。

发明内容本实用新型提出一种二自由度2-PUS+U球面并联机构，该二自由度 球面并联机构具有结构简单、承载能力强等优点。

本实用新型所采用的技术方案为：二自由度2-PUS+U球面并联机构，主要由定 平台、动平台及其之间的约束支链和两条运动支链组成。约束支链自定平台至 动平台依次由虎克铰和连杆组成。两条运动支链结构相同，每条运动支链自定 平台至动平台依次均由直线导轨移动副、主动滑块、虎克铰、从动杆和球面副 组成。约束支链中，连杆的下端通过虎克铰与定平台相连接，连杆的上端与动 平台固连。运动支链中，主动滑块通过直线导轨移动副与定平台相连接，直线 导轨移动副为机构的驱动副；主动滑块通过虎克铰与从动杆相连接，从动杆通 过球面副与动平台相连接。两条运动支链的直线导轨移动副的轴线均垂直于定 平台。

本实用新型的有益效果是：该实用新型的结构简单，易于工程应用。

附图说明：

图1为二自由度2-PUS+U球面并联机构结构示意图；

具体实施方式：

实施例1：

结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

二自由度2-PUS+U球面并联仿生肩胛关节，主要由定平台1、动平台2及其 之间的约束支链和两条运动支链组成。约束支链自定平台1至动平台2依次由 虎克铰4和连杆3组成。两条运动支链结构相同，每条运动支链自定平台1至 动平台2依次均由直线导轨移动副5、主动滑块6、虎克铰7、从动杆8和球面 副9组成。

约束支链中，连杆3的下端通过虎克铰4与定平台1相连接，连杆3的上 端与动平台2固连。运动支链中，主动滑块6通过直线导轨移动副5与定平台1 相连接，直线导轨移动副5为机构的驱动副；主动滑块6通过虎克铰7与从动 杆8相连接，从动杆8通过球面副9与动平台2相连接。两条运动支链的直线 导轨移动副5的轴线均垂直于定平台1。通过两个驱动电机分别驱动两个主动 滑块6，可实现动平台2的二维转动。