[实用新型]二自由度2-PUS+U球面并联机构

权利要求书

1.一种二自由度2-PUS+U球面并联机构，由定平台(1)、动平台(2)及 其之间的约束支链和两条运动支链组成，其特征是：约束支链自定平台(1)至 动平台(2)依次由虎克铰(4)和连杆(3)组成，两条运动支链结构相同，每 条运动支链自定平台(1)至动平台(2)依次均由直线导轨移动副(5)、主动 滑块(6)、虎克铰(7)、从动杆(8)和球面副(9)组成，约束支链中，连杆 (3)的下端通过虎克铰(4)与定平台(1)相连接，连杆(3)的上端与动平 台(2)固连，运动支链中，主动滑块(6)通过直线导轨移动副(5)与定平台 (1)相连接，直线导轨移动副(5)为机构的驱动副；主动滑块(6)通过虎克 铰(7)与从动杆(8)相连接，从动杆(8)通过球面副(9)与动平台(2)相 连接，两条运动支链的直线导轨移动副(5)的轴线均垂直于定平台(1)。