[发明专利]一种基于无线信号的定位导航方法

权利要求书

1.一种基于无线信号的定位导航方法，其特征在于，包括：

在参考路径部署过程中，采集从起始地行进至目的地的过程中不同位置对应的动作信息和第一信号指纹序列；

在导航过程中，实时采集第二信号指纹序列；

根据所述第二信号指纹序列，确定与所述第二信号指纹序列相匹配的第一信号指纹序列，并将与所述第一信号指纹序列的采集位置对应的所述动作信息进行提示；

所述确定与所述第二信号指纹序列相匹配的第一信号指纹序列，具体包括：

将所述第二信号指纹序列进行伸缩和/或平移变换，其中，变换后的所述第二信号指纹序列的每个信号指纹与匹配的所述第一信号指纹序列的每个信号指纹一一对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述第二信号指纹序列，确定所述第二信号指纹序列与所述第一信号指纹序列的前后指纹序列的第一相似度走势；

确定所述第一信号指纹序列与其前后指纹序列的第二相似度走势；

若所述第一相似度走势与所述第二相似度走势相匹配，则实际行进路径没有偏离所述参考路径；反之，则偏离所述参考路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定第一相似度走势和第二相似度走势，具体包括：

计算所述第二信号指纹序列相对所述第一信号指纹序列的前后指纹序列的欧式距离，形成第一相似度走势曲线；

计算所述第一信号指纹序列相对所述第一信号指纹序列的前后指纹序列的欧式距离，形成第二相似度走势曲线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一相似度走势与所述第二相似度走势相匹配，则实际行进路径没有偏离所述参考路径，具体包括：

所述第一相似度走势曲线的曲度与所述第二相似度走势曲线的曲度越接近，则实际行进路径与所述参考路径越吻合。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信号指纹序列包括第一信号特征和第一图像特征；所述第二信号指纹序列包括第二信号特征和第二图像特征；

所述第一信号特征和第二信号特征用于标识同一个信号接入点在相同的物理位置的信号强度特征；

所述第一图像特征和第二图像特征用于标识相同物理位置接收的多个信号接入点的信号强度的变化特征。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定与所述第二信号指纹序列相匹配的第一信号指纹序列，还包括：

筛选出同一信号接入点所对应的第二图像特征和与所述第二图像特征匹配的第一图像特征；

筛选出同一个信号接入点所对应的第二信号特征和与所述第二信号特征匹配的第一信号特征；

其中，所述第一信号特征和第二信号特征是指信号指纹序列的波峰。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将第二信号指纹序列进行伸缩和/或平移变换，还包括：

根据所述第二信号特征和匹配的第一信号特征的映射关系，以及所述第二图像特征和匹配的第一图像特征之间的映射关系，确定所述伸缩变换的伸缩量和/或所述平移变换的平移量。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定所述伸缩变换的伸缩量和/或所述平移变换的平移量，具体采用以下公式进行计算：

其中，α为伸缩量，β平移量，为第一图像特征的第个采样点，为第二图像特征的第个采样点，为第一信号特征的第个采样点，为第二信号特征的第个采样点，h为映射关系，k为第一指纹序列的第k个采样点，n_v为第一图像特征采样点总个数，n_r为第一信号采样点总个数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动作信息通过加速度计、陀螺仪、磁力计以及气压计进行数据的采集。