[发明专利]飞行器、跟随飞行的飞行系统以及控制方法有效
| 申请号： | 201611260896.2 | 申请日： | 2016-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN108268049B | 公开（公告）日： | 2023-01-10 |
| 发明（设计）人： | 黄建;赵家美;傅重阳;杨建军 | 申请（专利权）人： | 北京远度互联科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 102100 北京市延庆区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 飞行器 跟随 飞行 系统 以及 控制 方法 | ||
1.一种飞行器，包括接收器及飞行控制器，其特征在于，
所述接收器，用于接收一个跟随物体在不同时刻的定位数据；
所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择一个作为飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置；
所述飞行控制器被配置为：分别计算所述跟随物体的当前定位数据与所述不同时刻的定位数据之间的距离，选取与所述跟随物体的当前定位数据距离满足安全距离、且最近时刻的一个定位数据作为当前时刻的飞行目标数据，所述跟随物体的当前定位数据为所述不同时刻的定位数据中最近时刻的定位数据。
2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述接收器按照固定频率接收所述定位数据。
3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述固定频率为5-30fps。
4.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述固定频率为20fps。
5.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述飞行控制器被配置为：
按照预设频率从所述跟随物体的不同时刻的定位数据中选择与所述跟随物体当前定位数据距离满足安全距离、且最近时刻的定位数据作为当前时刻的飞行目标数据。
6.根据权利要求1至5任一项所述的飞行器，其特征在于，所述跟随物体为指挥棒或者其他飞行器。
7.一种跟随飞行的飞行系统，包括一个跟随物体、一个飞行器，一个用于发送所述跟随物体运动轨迹信息的定位系统，所述飞行器具有：一个接收器及一个飞行控制器，其特征在于：
所述定位系统，用于定时获取并发送所述跟随物体的运动轨迹信息，所述运动轨迹信息中包括所述跟随物体的定位数据；
所述接收器，用于接收所述跟随物体在不同时刻的定位数据；
所述飞行控制器，用于从所述不同时刻的定位数据中选择一个作为飞行目标数据，并控制所述飞行器飞行到所述飞行目标数据的位置；
所述飞行控制器被配置为：分别计算所述跟随物体的当前定位数据与所述不同时刻的定位数据之间的距离，选取与所述跟随物体的当前定位数据距离满足安全距离、且最近时刻的一个定位数据作为当前时刻的飞行目标数据，所述跟随物体的当前定位数据为所述不同时刻的定位数据中最近时刻的定位数据。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述接收器按照固定频率接收所述定位数据。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述固定频率为5-30fps。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述固定频率为20fps。
11.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述飞行控制器被配置为：
按照预设频率从所述跟随物体的不同时刻的定位数据中选择与所述跟随物体当前定位数据距离满足安全距离、且最近时刻的定位数据作为当前时刻的飞行目标数据。
12.根据权利要求7至10任一项所述的系统，其特征在于，所述跟随物体为指挥棒或者其他飞行器。
13.根据权利要求7至10任一项所述的系统，其特征在于，所述定位系统包括光学动作捕捉系统。
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