[发明专利]云端地图更新方法及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种云端地图地图更新方法及电子设备，属于计算机领域。所述云端地图更新方法包括：在一给定时间段内接收针对同一位置的多个点云信息；根据之前存储的针对该位置的点云信息以及所接收的多个点云信息，确定该多个点云信息各自的有效概率；根据所述多个点云信息各自的递交时间戳，确定该多个点云信息各自的时间可靠度；根据所述多个点云信息各自的有效概率及时间可靠度，对所述多个点云信息进行排列处理；以及确定排名靠前的点云信息，并利用该点云信息对之前存储的针对该位置的点云信息进行更新。通过上述技术方案，可实现很好的地图融合。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体地，涉及一种云端地图更新方法及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，越来越多的自动驾驶服务开始进入人们的生活圈。无人车定位是自动驾驶的关键技术之一，精确的定位对于无人驾驶的环境感知和路径规划等任务至关重要。但是在城市环境下，受遮挡的GPS信号为基于全球卫星的定位方法提出了新的挑战。另外有研究人员提出采用激光里程计或者视觉里程计的方法进行位姿估计的方法，但是复杂的交通环境，繁多的动态/静态障碍物使得这一类方法的稳定性大大降低。高精度地图的提出为无人车在城市环境下的定位方式提出了新的策略，通过局部点云(由无人车激光获取)和高精度地图进行实时匹配实现高精度的定位结果，根据Google的技术报告，采用这种定位方法的精度可以达到厘米级别。高精度地图的使用一方面可以使得无人车系统摆脱对高分辨率激光设备的依赖，另一方面也可以获得稳定有效的定位、环境感知的结果。

目前，在对云端地图进行更新时，经常会接收到针对同一位置在同一时段的多个局部地图数据时，现有技术往往是对这些局部地图数据进行平均处理以更新至云端地图。本申请发明人在实现本发明的过程中发现，采用信息平均处理的方法无法获得稳定的地图更新效果，因为针对同一位置在同一时段的多个局部地图数据中各个局部地图数据的质量有可能有差异。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种云端地图更新方法及电子设备，其可针对上述背景技术中所提及的一个或多个问题，给出解决方案，实现云端地图更新。

为了实现上述目的，本发明一实施例提供一种云端地图更新方法，该方法包括：在一给定时间段内接收针对同一位置的多个点云信息；根据之前存储的针对该位置的点云信息以及所接收的多个点云信息，确定该多个点云信息各自的有效概率；根据所述多个点云信息各自的递交时间戳，确定该多个点云信息各自的时间可靠度；根据所述多个点云信息各自的有效概率及时间可靠度，对所述多个点云信息进行排列处理；以及确定排名靠前的点云信息，并利用该点云信息对之前存储的针对该位置的点云信息进行更新。

可选的，所述点云信息采用八叉树存储结构。

可选的，所述根据之前存储的针对该位置的点云信息以及所接收的多个点云信息确定该多个点云信息各自的有效概率包括：根据以下等式计算多个点云信息各自的有效概率：

I_j＝exp(1/D_j)

其中，

M₀为之前存储的针对该位置的点云信息；

M_j为在一给定时间段内接收针对同一位置的第j个点云信息；

p_i表示之前存储的针对该位置的点云信息M₀的第i个节点；

q_i表示p_i在Mj中的最近节点；

M表示之前存储的针对该位置的点云信息内的节点总数；

D_j表示M_j与M₀的L1范数误差；