[发明专利]云端地图更新方法及电子设备

权利要求书

1.一种云端地图更新方法，其特征在于，该方法包括：

在一给定时间段内接收针对同一位置的多个点云信息；

根据之前存储的针对该位置的点云信息以及所接收的多个点云信息，确定该多个点云信息各自的有效概率；

根据所述多个点云信息各自的递交时间戳，确定该多个点云信息各自的时间可靠度；

根据所述多个点云信息各自的有效概率及时间可靠度，对所述多个点云信息进行排列处理；以及

确定排名靠前的点云信息，并利用该点云信息对之前存储的针对该位置的点云信息进行更新。

2.根据权利要求1所述的云端地图更新方法，其特征在于，所述点云信息采用八叉树存储结构。

3.根据权利要求2所述的云端地图更新方法，其特征在于，所述根据之前存储的针对该位置的点云信息以及所接收的多个点云信息确定该多个点云信息各自的有效概率包括：

根据以下等式计算多个点云信息各自的有效概率：

I_j＝exp(1/D_j)

其中，

M₀为之前存储的针对该位置的点云信息；

M_j为在一给定时间段内接收针对同一位置的第j个点云信息；

p_i表示之前存储的针对该位置的点云信息M₀的第i个节点；

q_i表示p_i在M_j中的最近节点；

M表示之前存储的针对该位置的点云信息内的节点总数；

D_j表示M_j与M₀的L1范数误差；

I_j表示M_j与M₀的相似度；

表示所述给定时间段内接收针对同一位置的多个点云信息的I之和；

P(j)表示M_j的有效概率。

4.根据权利要求1或2所述的云端地图更新方法，其特征在于，根据所述多个点云信息各自的递交时间戳确定该多个点云信息各自的时间可靠度包括：

根据以下等式确定该多个点云信息各自的时间可靠度：

其中，

T为所述给定时间段的长度；

t_j及t_k分别为在所述给定时间段内接收针对同一位置的第j个点云信息和第k个点云信息的递交时间的长度；以及

Q(j)表示所述多个点云信息各自的时间可靠度。

5.根据权利要求1或2所述的云端地图更新方法，其特征在于，根据所述多个点云信息各自的有效概率及时间可靠度对所述多个点云信息进行排列处理包括：

按照以下等式对所述多个点云信息分别进行投票估计，并以估计值对所述多个点云信息进行排列：

V(j)＝α·P(j)+(1-α)·Q(j)

其中，α为常数系数，用于调节对时间因素及有效因素的依赖性。

6.根据权利要求1或2所述的云端地图更新方法，其特征在于，所述确定排名靠前的点云信息并利用该点云信息对之前存储的针对该位置的点云信息进行更新包括：

确定所述多个点云信息内排名靠前的30％的点云信息，并利用该30％的点云信息对所述之前存储的针对该位置的点云信息进行概率更新。

7.根据权利要求1所述的云端地图更新方法，其特征在于，所述针对同一位置的多个点云信息接收自多个可移动设备。

8.一种电子设备，其特征在于，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-7中任一项所述的云端地图更新方法。