[发明专利]机器人及其机器人肩臂转动结构

说明书

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种机器人及其机器人肩臂转动结构。

背景技术

目前，具有一般编程能力和操作功能的机器人，称之为智能机器人，其具有较广的应用范围。传统的智能机器人，主要包括头部和躯干，躯干的两侧设置有手臂，然而，传统的手臂与躯干枢接处，连接可靠性差，枢接处容易断裂。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人及其机器人肩臂转动结构，旨在解决现有技术中，存在手臂与躯干枢接处，连接可靠性差的缺陷。

本发明提供的一种机器人肩臂转动结构，用于连接肩部与手臂，所述肩部包括具有球形结构的第一端和与第一端相对的第二端；所述手臂具有与所述球形结构配合的球窝座，所述球形结构内设置有用于与所述球窝座连接的旋转盘和使所述旋转盘以所述旋转盘的轴线为中心转动的动力件。

进一步地，所述球形结构内设置有用于固定所述动力件的固定支架，所述动力件为具有一输出轴的舵机，所述旋转盘设置在所述输出轴上。

进一步地，所述球窝座由第一球窝构件和第二球窝构件连接构成，所述第一和第二球窝构件均具有与所述球形结构的外表面适配的弧形配合面；所述旋转盘与所述第一球窝构件连接固定。

进一步地，所述动力件具有安装有所述旋转盘连接的第一侧和与所述第一侧相对的第二侧；所述机器人肩臂转动结构还包括可转动地安装在所述第二侧上的中空的回转体，所述回转体与所述旋转盘同轴。

进一步地，所述第一球窝构件外侧的中心处设有与所述旋转盘对应的第一圆形凹陷，第一球窝构件上连接有用于封闭该第一圆形凹陷的第一端盖；第二球窝构件外侧的中心处设有与所述回转体对应的第二圆形凹陷，第二球窝构件上连接有用于封闭该第二圆形凹陷的第二端盖。

进一步地，所述回转体上开设有便于电源线穿出的走线缺口。

进一步地，所述手臂包括与球窝座连接的上臂部，所述上臂部包括相互连接的第一盖体和第二盖体，所述第一盖体与第一球窝构件一体形成，所述第二盖体与所述第二球窝构件一体形成；所述第一盖体与所述第二盖体通过紧固件连接固定。

进一步地，所述上臂部还包括装饰件，所述装饰件分别卡合在第一盖体和第二盖体的外侧。

进一步地，所述机器人肩臂转动结构包括转接件和具有一转轴的驱动源；所述转接件包括用于连接所述肩部的圆盘状的安装盘部、用于与所述转轴连接的驱动部以及连接在所述安装盘部与所述驱动部之间的保持部；所述转轴的轴线与所述旋转盘的轴线垂直。

本发明提供的一种机器人，包括肩部与手臂，其中，所述肩部与所述手臂设置有上述的机器人肩臂转动结构。

与现有技术对比，本发明提供的机器人肩臂转动结构，肩部采用球形结构，手臂具有与球形结构配合的球窝座，这样，能够提高手臂与肩部的连接可靠性，实现手臂相对肩部的左右摆动。

与现有技术对比，本发明提供的机器人，采用在肩部与手臂设置有上述的机器人肩臂转动结构，手臂具有较高的操作灵活性，可相对肩部摆动至较大的摆动角度。

附图说明

图1是本发明实施例提供的机器人头部的立体示意图；

图2是本发明实施例提供的机器人头部的分解示意图；

图3是本发明实施例提供的固定架的立体示意图；

图4是本发明实施例提供的固定架、连接组件及传动机构的分解示意图；

图5为图4中A部的放大图；

图6是本发明实施例提供的机器人头部的侧视示意图；

图7为图6中I-I面的剖视示意图；

图8为图7中B部的放大图；

图9是本发明实施例提供的机器人头部、肩部及手臂的分解示意图；

图10是本发明实施例提供的机器人头部、肩部及手臂的剖视示意图；

图11为图10中C部的放大图；

图12是本发明实施例提供的肩部与手臂的剖视示意图；

图13是本发明实施例提供的肩部与手臂的立体示意图；

图14是本发明实施例提供的肩部与手臂的分解示意图一；

图15为图14中D部的放大图

图16是本发明实施例提供的肩部与手臂的分解示意图二

图17为图16中E部的放大图。

主要元件符号说明

100：机器人头部

1：外壳 1a：内部空间

11：前壳12：后盖

13：过线通孔14：锁合孔

2：固定支架 21：上层板