[发明专利]机器人及其机器人肩臂转动结构

权利要求书

1.一种机器人肩臂转动结构，用于连接肩部与手臂，其特征在于，所述肩部包括具有球形结构的第一端和与第一端相对的第二端；所述手臂具有与所述球形结构配合的球窝座，所述球形结构内设置有用于与所述球窝座连接的旋转盘和使所述旋转盘以所述旋转盘的轴线为中心转动的动力件。

2.根据权利要求1所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述球形结构内设置有用于固定所述动力件的固定支架，所述动力件为具有一输出轴的舵机，所述旋转盘设置在所述输出轴上。

3.根据权利要求2所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述球窝座由第一球窝构件和第二球窝构件连接构成，所述第一和第二球窝构件均具有与所述球形结构的外表面适配的弧形配合面；所述旋转盘与所述第一球窝构件连接固定。

4.根据权利要求3所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述动力件具有安装有所述旋转盘连接的第一侧和与所述第一侧相对的第二侧；所述机器人肩臂转动结构还包括可转动地安装在所述第二侧上的中空的回转体，所述回转体与所述旋转盘同轴。

5.根据权利要求4所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述第一球窝构件外侧的中心处设有与所述旋转盘对应的第一圆形凹陷，第一球窝构件上连接有用于封闭该第一圆形凹陷的第一端盖；第二球窝构件外侧的中心处设有与所述回转体对应的第二圆形凹陷，第二球窝构件上连接有用于封闭该第二圆形凹陷的第二端盖。

6.根据权利要求4所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述回转体上开设有便于电源线穿出的走线缺口。

7.根据权利要求3所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述手臂包括与球窝座连接的上臂部，所述上臂部包括相互连接的第一盖体和第二盖体，所述第一盖体与第一球窝构件一体形成，所述第二盖体与所述第二球窝构件一体形成；所述第一盖体与所述第二盖体通过紧固件连接固定。

8.根据权利要求7所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述上臂部还包括装饰件，所述装饰件分别卡合在第一盖体和第二盖体的外侧。

9.根据权利要求1所述的机器人肩臂转动结构，其特征在于，所述机器人肩臂转动结构包括转接件和具有一转轴的驱动源；所述转接件包括用于连接所述肩部的圆盘状的安装盘部、用于与所述转轴连接的驱动部以及连接在所述安装盘部与所述驱动部之间的保持部；所述转轴的轴线与所述旋转盘的轴线垂直。

10.一种机器人，包括肩部与手臂，其特征在于，所述肩部与所述手臂设置有如权利要求1至9中任一项所述的机器人肩臂转动结构。