[发明专利]车辆用防碰撞辅助系统

权利要求书

1.一种车辆用防碰撞辅助系统，用于辅助避免搭载该车辆用防碰撞辅助系统的车辆亦即本车与障碍物的碰撞，其中，

所述车辆用防碰撞辅助系统具备：

前方障碍物检测装置，该前方障碍物检测装置将存在于本车的前方的物体中的成为本车的行进障碍的物体检测为前方障碍物；以及

控制装置，该控制装置具有：(a)自动制动控制执行部，在成为与由该前方障碍物检测装置检测到的前方障碍物发生碰撞的可能性高的状况的情况下，该自动制动控制执行部执行使搭载于本车的制动装置自动地动作以使本车制动的自动制动控制；(b)自动转向操纵避开控制执行部，在即使执行所述自动制动控制，本车与前方障碍物发生碰撞的可能性仍旧高的情况下，在执行所述自动制动控制的同时，该自动转向操纵避开控制执行部执行使搭载于本车的转向操纵装置自动地动作以使本车避开该前方障碍物的自动转向操纵避开控制；以及(c)避开控制禁止部，该避开控制禁止部禁止所述自动转向操纵避开控制的执行，

所述自动转向操纵避开控制执行部构成为：在利用所述前方障碍物检测装置作为前方障碍物检测到相对于从本车的中心朝前方延伸的直线亦即前方中心线朝斜前方倾斜延伸的连续的物体的情况下，执行所述自动转向操纵避开控制以使本车沿着该连续的前方障碍物避开，

所述避开控制禁止部构成为：在如果假定通过所述自动转向操纵避开控制使本车避开所述连续障碍物并且通过所述自动制动控制使本车停止则本车将朝前方侧越过所述连续障碍物的前方侧的端部而停止的情况下，禁止所述自动转向操纵避开控制的执行。

2.根据权利要求1所述的车辆用防碰撞辅助系统，其中，

该车辆用防碰撞辅助系统具备警报装置，在存在本车与前方障碍物发生碰撞的可能性的情况下，该警报装置向驾驶员发出警报，

所述自动制动控制执行部构成为：在所述警报装置发出警报后驾驶员没有进行操作而成为本车与前方障碍物发生碰撞的可能性高的状况的情况下，执行所述自动制动控制。

3.根据权利要求l或2所述的车辆用防碰撞辅助系统，其中，

所述自动转向操纵避开控制执行部构成为：在由所述前方障碍物检测装置在本车应当行驶的行驶范围亦即行驶车道内检测到前方障碍物的情况下，执行所述自动转向操纵避开控制以使本车在该行驶车道内避开前方障碍物。

4.根据权利要求1所述的车辆用防碰撞辅助系统，其中，

该车辆用防碰撞辅助系统具备行驶车道确定装置，该行驶车道确定装置通过识别左右各自的边界来确定所述行驶车道，

所述自动转向操纵避开控制执行部构成为：在由所述前方障碍物检测装置在所述行驶车道内检测到前方障碍物的情况下，执行所述自动转向操纵避开控制以使本车向左右中的前方障碍物与边界的距离大的一方避开障碍物。