[发明专利]低速纯电动物流车定位系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种物流车定位装置，尤其其涉及一种低速纯电动物流车定位系统。

背景技术

随着速递的发展，越来越多的人开始使用，随之而来的就是速递员应用各种交通工具穿梭于大街小巷，为大家提供物流服务。

电动车越来越多的被速递员使用，特别是微面纯电动物流汽车的出现，更是受到更多速递公司的青睐。这些纯电动物流车主要穿行在楼群等固定区域的城市环境中，车速不高，行驶距离不太远。

但是如何能够比较准确的确定纯电动物物流车的位置，确成为了新的问题，传统的车辆定位系统大都依赖于GPS卫星定位，但是鉴于物流车的特点，确经常无法获取有效定位信息,卫星定位最重要是获取同时大于等于4个以上多个卫星的数据，当接收天线受到建筑物/高架路/树林等障碍物遮挡时就无法正确定位了，而物流车恰恰就穿梭在这样的城市环境中，物流公司希望获取这些车辆定位数据进行管理，特别是有些物流公司采购纯电动汽车，租给速递员使用，这样他们就更关心物流车的位置和车况信息。

GSM基站定位是通过移动运营商的网络获取移动终端的用户位置信息(经纬度坐标)，在电子地图平台的支持下，向用户提供数据，一般而言，移动台测量的基站数目越多，测量精度越高，定位性能改善月明显。GSM定位由于基于手机通信基站，受环境影响较大，在郊区和农村可以将移动定位在10-20米，在城市由于高大建筑物较多，电波传播环境不好，定位精度差。

GPS定位+GSM基站定位+陀螺仪模式定位可以很好的解决在复杂环境下的物流车辆的定位问题，由于使用陀螺仪模式可以知道当前车辆的行驶方向，此时再结合电动车内总线送出的速度信息，就可以知道定位信息，因此是适应物流车定位需求的系统。

发明内容

本发明提供了一种低速纯电动物流车定位系统，解决在楼群集中地区的纯电动物流车辆的定位问题，既有GPS定位，在GPS失效后又有GSM定位，在GSM定位出现问题后还有陀螺仪惯性定位。同时也接入到整车车内总线上，获取车辆准确速度信息和电池信息，并将信息发送到远程中心，远程中心再次进行位置处理，达到对物流车辆的管理。

本系统包括监控中心平台和加装在车上的远程三模定位监控模块，这个远程三模定位监控模块上接入有GSM移动模块用于基站定位，GPS模块获取卫星定位数据和陀螺仪功能模块用于当前汽车姿态获取，获取当前车辆的位置相关综合信息，远程三模定位监控模块还接入纯电动汽车的整车车内can总线获取车辆的速度信息和电池信息，通过获取综合的位置数据信息,结合车辆的行驶速度，确定车辆所在的位置和行动轨迹。

现有车辆GPS在遇到楼群或者高架桥下或者树林下面后，由于遮挡无法看到多个卫星，就无法有效获取准确定位，结合GSM网络的基站定位会解决很大的问题，确认大致的位置，如果再结合陀螺仪功能，获取当前车辆的姿态，就可以解决在GSM信号不好或者GSM短暂脱网状态下，车辆位置信息。

其技术方案如下所述：

一种低速纯电动物流车定位系统，包括监控中心平台和加装在车上的远程三模定位监控模块，所述远程三模定位监控模块包括GSM移动模块、GPS模块和陀螺仪功能模块，用于获取当前车辆的位置相关综合信息，所述远程三模定位监控模块还连接到纯电动汽车的整车车内can总线，用于获取车辆的速度信息和电池信息，所述远程三模定位监控模块通过结合车辆的行驶速度，确定车辆所在的位置和行动轨迹。

所述远程三模定位监控模块设置有MCU控制器，所述MCU控制器还连接有定位计算单元、定位数据有效性判断单元、数据存储单元和数据发送控制单元，所述定位数据有效性判断单元根据GSM移动模块、GPS模块和陀螺仪功能模块的定位数据信息，判断使用哪个信息来确定为当前车辆所在位置的准确信息。

所述陀螺仪功能模块通过SPI数据口接获取车辆的当前X/Y/Z三轴坐标信息和角度信息。

所述定位计算单元用于计算从上一个有确定位置的GPS和GSM基站定位信息到当前时间段，在三轴坐标系中的角度方向行驶的距离；所述数据存储单元用于存储当前需要设定的参数，以及存储当前最新有效的600秒内的600次定位信息，每个定位信息包括当前GPS经纬度信息、GSM基站信息、陀螺仪角度信息、速度信息，以及通过陀螺仪定位计算后的经纬度信息。

所述远程三模定位监控模块在开始定位后，每10秒向监控中心平台发送一次10秒的定位数据，并且每10秒接收一次中心的定位纠偏数据，同时每秒采集一次GPS数据、GSM基站数据、陀螺仪数据。