[发明专利]一种起重机防摇控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种起重机防摇控制方法及系统，涉及起重运输设备领域。起重机防摇控制方法，应用于上位系统，上位系统与外设器件电连接，起重机防摇控制方法包括：在预设的非线性时变模型下获取吊具绳长和吊具速度；采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将非线性时变模型转化为时不变模型；向外设器件输出运行轨迹，以通过外设器件控制吊具。本发明提供了一种起重机防摇控制方法及系统采用了变系数控制方法，将预设的非线性时变模型转化为时不变模型，使起重机的控制过程平稳。可实现大高度防摇，提高了防摇控制精度。

技术领域

本发明涉及起重运输设备领域，具体而言，涉及一种起重机防摇控制方法及系统。

背景技术

现有起重机尤其是大吨位的卸船机，在其小车带动抓斗移动时会出现抓斗摇摆情况，影响操作，因此起重机需要具备防摇功能。目前防摇无论是基于模糊控制PID(比例积分微分(Proportion Integration Differentiation，PID))算法及基于单摆特性分析的PID控制策略均存在反复的非平滑的小车加减速控制。无法实现平滑调整。

发明内容

本发明的目的在于提供一种起重机防摇控制方法，其旨在改善现有的起重机无法实现平滑调整的问题。

本发明的另一目的还在于提供一种起重机防摇控制系统，其旨在改善现有的起重机无法实现平滑调整的问题。

本发明提供一种技术方案：

一种起重机防摇控制方法，应用于上位系统，所述上位系统与外设器件电连接，所述起重机防摇控制方法包括：

在预设的非线性时变模型下获取吊具绳长和吊具速度；

采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型；

向所述外设器件输出运行轨迹，以通过所述外设器件控制吊具。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述非线性时变模型为

其中G为所述反馈系数，L为所述吊具绳长，i为所述吊具速度。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述采用变系数控制方法，改变所述反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型的步骤包括：

调节所述反馈系数G，以使F₀(G，L，i)＝常数、F₁(G，L，i)＝常数、F₂(G，L，i)＝常数、F₃(G，L，i)＝常数、F₄(G，L，i)＝常数。

一种起重机防摇控制系统，包括上位系统及与所述上位系统电连接的外设器件，其中：

上位系统，用于基于时不变模型的参数向所述外设器件输出运行轨迹，其中所述参数包括吊具绳长和吊具速度；

外设器件，用于依据所述运行轨迹控制吊具，并向所述上位系统实时反馈所述吊具绳长和所述吊具速度。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述上位系统还用于在预设的非线性时变模型下获取所述吊具绳长和所述吊具速度；以及采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为所述时不变模型。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述非线性时变模型为

其中G为所述反馈系数，L为所述吊具绳长，i为所述吊具速度。