[发明专利]一种起重机防摇控制方法及系统

权利要求书

1.一种起重机防摇控制方法，应用于上位系统，所述上位系统与外设器件电连接，其特征在于，所述起重机防摇控制方法包括：

在预设的非线性时变模型下获取吊具绳长和吊具速度；

采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型；

所述非线性时变模型为

其中G为所述反馈系数，L为所述吊具绳长，i为所述吊具速度；

向所述外设器件输出运行轨迹，以通过所述外设器件控制吊具。

2.根据权利要求1所述的起重机防摇控制方法，其特征在于，所述采用变系数控制方法，改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型的步骤包括：

调节所述反馈系数G，以使F₀(G，L，i)＝常数、F₁(G，L，i)＝常数、F₂(G，L，i)＝常数、F₃(G，L，i)＝常数、F₄(G，L，i)＝常数。

3.一种起重机防摇控制系统，其特征在于，包括上位系统及与所述上位系统电连接的外设器件，其中：

上位系统，用于基于时不变模型的参数向所述外设器件输出运行轨迹，其中所述参数包括吊具绳长和吊具速度；

外设器件，用于依据所述运行轨迹控制吊具，并向所述上位系统实时反馈所述吊具绳长和所述吊具速度；

所述上位系统还用于在预设的非线性时变模型下获取所述吊具绳长和所述吊具速度；以及采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为所述时不变模型；

所述非线性时变模型为

其中G为所述反馈系数，L为所述吊具绳长，i为所述吊具速度。

4.根据权利要求3所述的起重机防摇控制系统，其特征在于，所述上位系统还用于调节所述反馈系数G，以使F₀(G，L，i)＝常数、F₁(G，L，i)＝常数、F₂(G，L，i)＝常数、F₃(G，L，i)＝常数、F₄(G，L，i)＝常数。

5.一种起重机防摇控制方法，应用于起重机防摇控制系统，所述起重机防摇控制系统包括上位系统与所述上位系统电连接的外设器件，其特征在于，所述起重机防摇控制方法包括：

上位系统在预设的非线性时变模型下获取吊具绳长和吊具速度；

上位系统采用变系数控制方法，通过改变反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型；

上位系统向所述外设器件输出运行轨迹；

外设器件依据所述运行轨迹控制吊具，并向所述上位系统实时反馈所述吊具绳长和所述吊具速度；

所述非线性时不变模型为

其中G为所述反馈系数，L为所述吊具绳长，i为所述吊具速度。

6.根据权利要求5所述的起重机防摇控制方法，其特征在于，所述上位系统采用变系数控制方法，改变所述反馈系数以将所述非线性时变模型转化为时不变模型的步骤包括：

上位系统调节所述反馈系数G，以使F₀(G，L，i)＝常数、F₁(G，L，i)＝常数、F₂(G，L，i)＝常数、F₃(G，L，i)＝常数、F₄(G，L，i)＝常数。