[发明专利]基于摄相机检测接近车辆的物体的系统和方法

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，包含指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：

从安装在车辆上的第一摄相机接收图像数据，所述车辆包括被配置成向车辆外部空间打开的元件，并且所述图像数据指示所述第一摄相机相对于所述车辆的环境的移动；以及

确定位于所述车辆外部的物体是否将干涉所述元件向所述空间打开，所述确定基于所述图像数据中所指示的所述第一摄相机相对于所述车辆的所述环境的所述移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述元件包括车门，所述车门被配置成向车辆外部的交互空间打开。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述对象是否将干涉所述元件向所述空间打开包括：

使用所述图像数据生成所述车辆的所述环境的移动深度图，所述移动深度图包含所述物体；

当确定所述移动深度图中的所述物体位于所述元件被配置成向其打开的所述空间内时，确定所述物体将干涉所述元件向所述空间打开；以及

当确定所述移动深度图中的所述物体不位于所述元件被配置成向其打开的所述空间内时，确定所述物体不会干涉所述元件向所述空间打开。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，生成所述移动深度图包括：

当确定所述车辆将可能在某个时间阈值内停车时，生成所述移动深度图；以及

当确定所述车辆将不可能在所述时间阈值内停车时，放弃生成所述移动深度图。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，生成所述移动深度图包括：

当确定所述车辆已停车时，使用来自所述车辆停车之前的图像数据生成所述移动深度图；以及

当确定所述车辆未停车时，放弃生成所述移动深度图。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一摄相机在所述车辆上是基本上朝向后方设置的。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一摄相机在所述车辆上是基本上朝向侧方设置的。

8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一摄相机安装到所述元件上，并且所述第一摄相机相对于所述环境的所述移动是由于所述元件的打开，与所述车辆的移动无关。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一摄相机相对于所述环境的所述移动是由于所述车辆的移动。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一摄相机另外被用作侧视镜替换物。

11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一摄相机另外用于人脸识别以便授权用户进入所述车辆。

12.根据权利要求1所述的系统，其中，所述方法还包括：

当确定所述物体将干涉所述元件向所述空间打开时，阻止所述元件打开；以及

当确定所述物体不会干涉所述元件向所述空间打开时，允许所述元件打开。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述方法进一步包括：

检测用于打开所述元件的用户输入；

响应于检测到的用户输入：

当确定所述物体将干涉所述元件向所述空间打开时，使所述元件部分地向所述空间打开至所述物体所允许的程度；以及

当确定所述物体不会干涉所述元件向所述空间打开时，使所述元件完全地向所述空间打开。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述物体位于所述车辆的所述环境中。

15.一种非瞬态计算机可读介质，包含指令，当由一个或多个处理器执行时，所述指令使所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：

从安装在车辆上的第一摄相机接收图像数据，所述车辆包括被配置成向车辆外部空间打开的元件，并且所述图像数据指示所述第一摄相机相对于所述车辆的环境的移动；以及

确定位于所述车辆外部的物体是否将干涉所述元件向所述空间打开，所述确定基于所述图像数据中所指示的所述第一摄相机相对于所述车辆的所述环境的所述移动。

16.一种车辆，包括：

第一摄相机；

一个或多个处理器，耦合到所述第一摄相机；

车门致动器，耦合到所述一个或多个处理器；

元件，被配置成通过使用所述车门致动器而向车辆外部空间打开；以及

存储器，包含指令，当由所述一个或多个处理器执行时，所述指令使所述一个或多个处理器执行方法，所述方法包括：

从所述第一摄相机接收图像数据，所述图像数据指示所述第一摄相机相对于所述车辆的环境的移动；以及

确定位于所述车辆外部的物体是否将干涉所述元件向所述空间打开，所述确定基于所述图像数据中所指示的所述第一摄相机相对于所述车辆的所述环境的所述移动。