[发明专利]一种焊接机器人

说明书

一种焊接机器人，包括控制器，控制器装在基座底部，立柱沿X轴方向滑动装在基座顶面上，横梁沿Z轴方向滑动装在立柱上，焊枪安装座沿Y轴方向滑动装在横梁上，横梁上装有Y向驱动电机组件，立柱上端设有Z向驱动电机组件，立柱下端设有X向驱动电机组件；还包括旋转电机，旋转电机安装在焊枪安装座上，旋转电机的输出轴与旋转臂一端相连，旋转臂另一端与角度定位圆盘的侧壁相连，两块角度调节连接板的一端夹装在角度定位圆盘的两端上，两块角度调节连接板的另一端与焊枪夹持件相连，焊枪夹持安装在焊枪夹持件内，X向驱动电机组件、Y向驱动电机组件、Z向驱动电机组件和旋转电机分别与控制器相连。适用于小批量零部件的焊接。

技术领域

本发明涉及焊接领域，特别涉及一种焊接机器人。

背景技术

目前，在焊接加工过程中，根据焊接方式的不同有种类繁多的焊接机器人，自动焊接在解决人工焊接质量和效率方面取得了很大进展，但是现有的焊接机器人在对一些小批量的零部件进行焊接时，存在以下问题：

虽然现有的焊接机器人大多能实现焊枪在X方向、Y方向和Z方向的三向调节，但其无法实现焊枪位置的精细调节，这样，在对小批量的的零部件进行焊接时，现有的焊接机器人无法满足焊接需求。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种焊接机器人。

为了实现以上目的，本发明提供的一种焊接机器人，包括基座、立柱、横梁、焊枪安装座、焊枪和控制器，所述控制器安装在所述基座的底部，所述立柱沿X轴方向滑动安装在所述基座的顶面上，所述横梁沿Z轴方向滑动安装在所述立柱上，所述焊枪安装座沿Y轴方向滑动安装在所述横梁上，所述横梁上安装有用于驱动所述焊枪安装座滑动的Y向驱动电机组件，所述立柱上端设有用于驱动所述横梁滑动的Z向驱动电机组件，所述立柱下端设有用于驱动所述立柱滑动的X向驱动电机组件，所述X向驱动电机组件、所述Y向驱动电机组件和所述Z向驱动电机组件的控制电路分别与所述控制器相连；所述焊枪通过位置精细调节组件安装在所述焊枪安装座上，所述位置精细调节组件包括旋转电机、旋转臂、角度定位圆盘、角度调节连接板和焊枪夹持件，所述旋转电机安装在所述焊枪安装座上，所述旋转电机的输出轴与所述旋转臂的一端相连，所述旋转臂的另一端与所述角度定位圆盘的侧壁相连，两块所述角度调节连接板的一端夹装在所述角度定位圆盘的两端上，两块所述角度调节连接板的另一端与所述焊枪夹持件相连，所述焊枪夹持安装在所述焊枪夹持件内，所述旋转臂的旋转方向与所述角度定位圆盘的角度调节方向垂直，所述旋转电机的控制电路与所述控制器相连。

通过在焊枪与焊枪安装座之间加装位置精细调节组件，这样，可先通过X向驱动电机组件、Y向驱动电机组件和Z向驱动电机组件粗调焊枪的位置，然后通过旋转电机与角度定位圆盘的配合，快速、精细地调节焊枪的准确位置，从而使得焊接质量更好，也大大地提高了焊接效率；同时；通过将X向驱动电机组件安装在立柱的下端上，降低了立柱的重心，并将X向驱动电机组件和Z向驱动电机组件分别布置在立柱的两端，这样，立柱的滑动更平稳可靠。

在上述方案中，所述X向驱动电机组件包括X向驱动电机安装罩、X向驱动电机和X向驱动齿轮，所述X向驱动电机通过所述X向驱动电机安装罩竖直倒装在所述立柱的下端上，所述X向驱动齿轮安装在所述X向驱动电机的输出轴上，所述基座的顶面上沿X轴方向平行铺设有两根X向导轨，所述两根X向导轨之间设有与所述X向驱动齿轮相配合的齿条，所述齿条与所述X向驱动齿轮啮合。当然，也可采用链条与链轮的配合结构、丝杆与滑块的配合结构等。Y向驱动电机组件和Z向驱动电机组件可采用与X向驱动电机组件相同的结构，也可根据实际需要设计。

在上述方案中，所述基座的顶面上设有用于遮盖所述X向导轨的风琴防护罩。加设风琴防护罩可有效地防止灰尘进入到X向导轨内，影响立柱的滑动。

在上述方案中，所述旋转电机竖直倒装在所述焊枪安装座上。

在上述方案中，所述旋转臂水平布置。