[发明专利]一种焊接机器人

权利要求书

1.一种焊接机器人，包括基座(1)、立柱(2)、横梁(3)、焊枪安装座(4)、焊枪(5)和控制器(6)，所述控制器(6)安装在所述基座(1)的底部，所述立柱(2)沿X轴方向滑动安装在所述基座(1)的顶面上，所述横梁(3)沿Z轴方向滑动安装在所述立柱(2)上，所述焊枪安装座(4)沿Y轴方向滑动安装在所述横梁(3)上，所述横梁(3)上安装有用于驱动所述焊枪安装座(4)滑动的Y向驱动电机组件(7)，所述立柱(2)上端设有用于驱动所述横梁(3)滑动的Z向驱动电机组件(8)，其特征在于，所述立柱(2)下端设有用于驱动所述立柱(2)滑动的X向驱动电机组件(9)，所述X向驱动电机组件(9)、所述Y向驱动电机组件(7)和所述Z向驱动电机组件(8)的控制电路分别与所述控制器(6)相连；所述焊枪(5)通过位置精细调节组件(10)安装在所述焊枪安装座(4)上，所述位置精细调节组件(10)包括旋转电机(10a)、旋转臂(10b)、角度定位圆盘(10c)、角度调节连接板(10d)和焊枪夹持件(10e)，所述旋转电机(10a)安装在所述焊枪安装座(4)上，所述旋转电机(10a)的输出轴与所述旋转臂(10b)的一端相连，所述旋转臂(10b)的另一端与所述角度定位圆盘(10c)的侧壁相连，两块所述角度调节连接板(10d)的一端夹装在所述角度定位圆盘(10c)的两端上，两块所述角度调节连接板(10d)的另一端与所述焊枪夹持件(10e)相连，所述焊枪(5)夹持安装在所述焊枪夹持件(10e)内，所述旋转臂(10b)的旋转方向与所述角度定位圆盘(10c)的角度调节方向垂直，所述旋转电机(10a)的控制电路与所述控制器(6)相连；所述角度定位圆盘(10c)包括相互配合的转筒和转轴，所述转轴可自转地限位安装在所述转筒内，所述转筒的外壁与所述旋转臂(10b)相连，所述转轴的两端分别对应与两块所述角度调节连接板(10d)相连，所述转筒的端头处沿圆周方向设有定位孔，所述转轴上对应的位置设有与所述定位孔相配合的定位槽，所述定位槽内安装有用于固定所述转筒与所述转轴之间相对位置的弹性定位销或弹性定位滚珠。

2.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述X向驱动电机组件(9)包括X向驱动电机安装罩、X向驱动电机和X向驱动齿轮，所述X向驱动电机通过所述X向驱动电机安装罩竖直倒装在所述立柱(2)的下端上，所述X向驱动齿轮安装在所述X向驱动电机的输出轴上，所述基座(1)的顶面上沿X轴方向平行铺设有两根X向导轨(1a)，所述两根X向导轨(1a)之间设有与所述X向驱动齿轮相配合的齿条(1b)，所述齿条(1b)与所述X向驱动齿轮啮合。

3.如权利要求2所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述基座(1)的顶面上设有用于遮盖所述X向导轨(1a)的风琴防护罩(11)。

4.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述旋转电机(10a)竖直倒装在所述焊枪安装座(4)上。

5.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述旋转臂(10b)水平布置。

6.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述角度定位圆盘(10c)的轴线水平布置。

7.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述角度定位圆盘(10c)安装在所述旋转臂(10b)的底面上。

8.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，两块所述角度调节连接板(10d)之间设有加固杆(10f)，所述加固杆(10f)的数量至少为一根。

9.如权利要求8所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述加固杆(10f)的轴线与所述角度定位圆盘(10c)的轴线平行布置。

10.如权利要求1所述的一种焊接机器人，其特征在于，所述焊枪安装座(4)和所述Y向驱动电机组件(7)分别布置在所述横梁(3)的两端。