[发明专利]一种含闭环子链的六自由度码垛机

说明书

本发明公开了一种含闭环子链的六自由度码垛机，包括车架、传感器、电机、滑柱、滑块、闭环子链和执行机构，传感器设置在滑柱顶端，滑柱一侧设有第一滑槽和第二滑槽，滑柱下端与车架连接，电机设置在滑块上，滑块包括有分别设置在第一滑槽和第二滑槽内的第一滑块、第二滑块，闭环子链包括有摇臂杆、液压机构、第一连杆和第二连杆，摇臂杆一端连接在第一滑块上，另一端连接在液压机构的一端上，液压机构的另一端连接在第二连杆一端上，第一连杆两端分别连接在第二滑块和第二连杆上，执行机构设置在第二连杆以及液压机构上。本发明的闭环子链结构简单，两滑块控制闭环子链容易实现，增强了可靠性。

技术领域

本发明涉及码垛机技术领域，具体来说，涉及一种含闭环子链的六自由度码垛机。

背景技术

随着工业化程度的不断深入，机械化作业成为了社会发展的一大趋势，如今的包装码垛行业也大都采用机械化作业。通过输送带传输到一定的位置，再由机械手抓取再输送带上的物件进行码垛，传统的码垛机由于待抓取物件紧贴着输送带，机械手在抓取的过程中不容易从底部彻底的抓牢物件，造成掉落或者损坏物件，另外机械手一般结构复杂，如发明名称为一种多自由度抱紧搬运式码垛装置(申请号为CN201610759104.X)的专利，工作之前工作人员依据码垛位置调整好本装置执行机构的位置，随后三级伺服电机通过三级丝杆驱动执行机构框架往下移动，开口宽度调节电机通过主动带轮、从动带轮和同步带驱动滑块一和滑块二相向运动，待执行机构框架运动至袋装硫酸钡上方时，拉杆驱动转杆向内倾转，从而将袋装硫酸钡夹紧，将袋装硫酸钡运送至指定的位置后释放，至此完成转运工作。能快速的袋装硫酸钡的转运与码垛，自由度高，装置的工作效率和自动化程度高，减少操作人员的体力付出。但其结构较为复杂，且操作过程中对工人的操作水平要求较高，难以满足生产的需要。

发明名称为基于机械手的分类码垛设备(申请号为CN201610702009.6)的专利，包括载具输送线，载具输送线包括依次设置的进料辊道传送带、从动辊道和定位辊道传送带，载具输送线上方设置有撕膜识别机构，定位辊道传送带侧还设置有底座，底座上设置有六轴机械手，六轴机械手上设置有抓取机构，六轴机械手周边还设置有良品放置区、不良品放置区和贴标机构。定位效果好，精度高，并且减少人工介入，对产品伤害小。但其结构较为复杂，且操作过程中对工人的操作水平要求较高，难以满足生产的需要。

综上所述，现有的码垛机普遍存在结构原理复杂、劳动强度较大等缺陷。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种含闭环子链的六自由度码垛机，以解决现有的码垛机结构原理复杂、劳动强度较大等技术问题。

本发明通过以下技术方案解决上述技术问题：

一种含闭环子链的六自由度码垛机，包括车架、传感器、电机、滑柱、第一滑块、第二滑块、闭环子链和执行机构，传感器设置在滑柱顶端，滑柱一侧设有第一滑槽和第二滑槽，滑柱下端与车架连接，电机设置在第一滑块和第二滑块上，第一滑块、第二滑块设置在第一滑槽和第二滑槽内，闭环子链包括有摇臂杆、液压机构、第一连杆和第二连杆，摇臂杆一端连接在第一滑块上，另一端连接在液压机构的一端上，液压机构的另一端连接在第二连杆一端上，第一连杆两端分别连接在第二滑块和第二连杆上，执行机构设置在第二连杆以及液压机构上。

所述传感器为位置传感器和速度传感器。

所述液压机构包括通过移动副相互连接的液压主动杆和液压从动杆。

所述车架上部中心设置一圆形孔。

所述圆形孔的直径为1mm、深度为1mm。

所述车架底部安装有若干个万向轮。

所述第一滑槽和第二滑槽长25mm、宽2mm、高2mm。