[发明专利]一种含闭环子链的六自由度码垛机有效
| 申请号： | 201611229444.8 | 申请日： | 2016-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN106743713B | 公开（公告）日： | 2019-05-14 |
| 发明（设计）人： | 刘大龙 | 申请（专利权）人： | 南宁学院 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 贵阳派腾阳光知识产权代理事务所(普通合伙) 52110 | 代理人： | 管宝伟 |
| 地址： | 530200 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 闭环子链 液压机构 滑槽 滑块 一端连接 滑柱 第二滑块 第一滑块 六自由度 码垛机 摇臂杆 车架 电机 传感器设置 滑柱顶端 机构设置 连杆两端 传感器 下端 | ||
1.一种含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：包括车架(1)、闭环子链(3)、执行机构(8)、传感器(13)、电机(16)、滑柱(17)、第一滑块(15)以及第二滑块(14)，传感器(13)设置在滑柱(17)顶端，滑柱(17)一侧设有第一滑槽(18)和第二滑槽(19)，滑柱(17)下端与车架(1)连接，第一滑块(15)、第二滑块(14)分别设置在第一滑槽(18)和第二滑槽(19)内，且第一滑块(15)、第二滑块(14)上均设有电机(16)，闭环子链(3)包括有摇臂杆(2)、液压机构(4)、第一连杆(12)和第二连杆(11)，摇臂杆(2)一端连接在第一滑块(15)上，另一端连接在液压机构(4)的一端上，液压机构(4)的另一端连接在第二连杆(11)一端上，第一连杆(12)两端分别连接在第二滑块(14)和第二连杆(11)上，执行机构(8)设置在第二连杆(11)以及液压机构(4)上；
所述传感器(13)为位置传感器和速度传感器；
所述第一滑块(15)通过移动副设置在第一滑槽(18)内，第二滑块(14)通过移动副设置在第二滑槽(19)内。
2.如权利要求1所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述液压机构(4)包括通过移动副相互连接的液压主动杆(5)和液压从动杆(6)。
3.如权利要求1所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述滑柱(17)下端凸轴(20)通过转动副与车架(1)连接。
4.如权利要求1所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述车架(1)上部中心设置一圆形孔(21)，车架底部设置有若干个万向轮(22)。
5.如权利要求1所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述摇臂杆(2)一端通过转动副连接在第一滑块(15)上，另一端通过转动副连接在液压机构(4)的一端上，液压机构(4)的另一端通过转动副连接在第二连杆(11)一端上，第一连杆(12)两端分别通过转动副连接在第二滑块(14)和第二连杆(11)上。
6.如权利要求1所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述执行机构(8)包括相互连接的转动块(9)和机械手(7)。
7.如权利要求6所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述转动块(9)呈长方体，机械手(7)呈U型。
8.如权利要求6或7所述的含闭环子链的六自由度码垛机，其特征在于：所述转动块(9)上方设置有速度传感器A(10)。
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