[发明专利]三维轨迹验证装置及其方法

说明书

本发明涉及一种三维轨迹验证装置及其方法，通过信号发射模块与平台模块维持固定的相对位置，使得平台模块的运动轨迹与轨迹播放模块的预录轨迹不同时，轨迹播放模块依据感测信号输出偏差信号，用以实现自动验证平台模块的运动轨迹与用户预录的轨迹是否相同，并记录其误差的技术功效。

技术领域

本发明涉及一种轨迹验证装置及其方法，特别是三维轨迹验证装置及其方法。

背景技术

随着科技进步，人类对于生活水平的要求质量也相对提高，近年来市面上各种不同功能的电子装置便如雨后春笋般出现。其中，无人机、平衡机器人、扫地机和相机云台等需要时时进行姿态平衡控制的电子装置逐渐受到关注。

上述需要时时进行姿态平衡控制的电子装置通常包括感测模块与平台模块，利用感测模块侦测并定义其平台模块在三维空间的位置，然而，平台模块在三维空间的位置很难被定义与追踪，且该些电子装置时常受外部干扰导致平台模块的运动轨迹与预期的轨迹不相符。此外，平台模块的运动轨迹与预期轨迹之间的差异也很难量化纪录。

综上所述，可知现有技术中长期以来一直存在平台模块在三维空间的位置难以定义与追踪以及平台模块的运动轨迹与预期轨迹之间的差异也很难量化纪录的问题，因此实有必要提出改进的技术手段，来解决此问题。

发明内容

本发明公开了一种三维轨迹验证装置及其方法。

首先，本发明公开了一种三维轨迹验证装置，此装置包括：平台模块、轨迹播放模块、信号发射模块及三维信号接收模块。其中，平台模块用以接收运动轨迹；轨迹播放模块用以输出预录轨迹；信号发射模块连接轨迹播放模块，用以依据预录轨迹发射位置信号，其中信号发射模块与平台模块维持固定的相对位置；以及三维信号接收模块固定于平台模块，用以接收信号发射模块所发射的位置信号，并输出感测信号至轨迹播放模块。当预录轨迹与运动轨迹相同时，轨迹播放模块依据感测信号输出固定信号；当预录轨迹与运动轨迹不同时，轨迹播放模块依据感测信号输出偏差信号。

另外，本发明公开一种三维轨迹验证方法，其步骤包括：利用平台模块接收运动轨迹；利用轨迹播放模块输出预录轨迹；利用信号发射模块依据预录轨迹发射位置信号，其中信号发射模块与平台模块维持固定的相对位置；利用三维信号接收模块接收位置信号，并输出感测信号至轨迹播放模块；当预录轨迹与运动轨迹相同时，轨迹播放模块依据感测信号输出固定信号；以及当预录轨迹与运动轨迹不同时，轨迹播放模块依据感测信号输出偏差信号。

本发明所公开的系统与方法如上，与现有技术的差异在于本发明是通过信号发射模块与平台模块维持固定的相对位置，使得平台模块的运动轨迹与轨迹播放模块的预录轨迹不同时，轨迹播放模块依据感测信号输出偏差信号。

通过上述技术手段，本发明可以达成自动验证平台模块实际的运动轨迹与用户预录的轨迹是否相同，并记录其误差的技术功效。

附图说明

图1为本发明的三维轨迹验证装置的一个实施例的结构示意图。

图2为图1的平台模块、轨迹播放模块与信号发射模块的结构示意图。

图3A为图1的三维信号接收模块的一个视角的结构示意图。

图3B为图1的三维信号接收模块的另一视角的结构示意图。

图4A为预录轨迹与运动轨迹相同时三维轨迹验证装置的一个实施例的结构示意图。

图4B为预录轨迹与运动轨迹不相同时三维轨迹验证装置的一个实施例的结构示意图。

图5为图1的三维轨迹验证装置的三维轨迹验证方法的方法流程图。

图6为图5的步骤220的详细流程图。

附图标记列表