[发明专利]三维轨迹验证装置及其方法

权利要求书

1.一种三维轨迹验证装置，其包括：

平台模块，用以接收运动轨迹；

轨迹播放模块，用以输出预录轨迹；

信号发射模块，连接该轨迹播放模块，用以依据该预录轨迹发射位置信号，其中该信号发射模块与该平台模块维持固定的相对位置；以及

三维信号接收模块，固定于该平台模块，用以接收该信号发射模块所发射的该位置信号，并输出感测信号至该轨迹播放模块；

其中，当该预录轨迹与该运动轨迹相同时，该轨迹播放模块依据该感测信号输出固定信号；当该预录轨迹与该运动轨迹不同时，该轨迹播放模块依据该感测信号输出偏差信号。

2.如权利要求1所述的三维轨迹验证装置，其中该轨迹播放模块包括处理单元、存储单元与机构单元，该处理单元依据该存储单元所存储的预录轨迹数据控制该机构单元以输出该预录轨迹。

3.如权利要求2所述的三维轨迹验证装置，其中该机构单元包括第一马达、第二马达、第三马达、第一杆件与第二杆件，该第一杆件的一端连接该平台模块，另一端连接该第二杆件的一端，该第二杆件的另一端连接该信号发射模块，该第一马达配置于该第一杆件与该平台模块的连结处且该第一马达位于该第一杆件与该平台模块之间，该第二马达配置于该第二杆件与该信号发射模块的连结处且该第二马达与该信号发射模块位于该第二杆件的相对两侧，该第三马达配置于该第二杆件与该第一杆件的连结处且该第三马达与该第二杆件位于该第一杆件的相对两侧，该轨迹播放模块藉由该处理单元依据该预录轨迹数据利用该第一马达、该第二马达与该第三马达控制该第一杆件与该第二杆件，进而输出该预录轨迹。

4.如权利要求2所述的三维轨迹验证装置，其中该预录轨迹数据包括翻滚、俯仰、偏摆与时间，使得该轨迹播放模块依据每一时间的翻滚、俯仰与偏摆重现轨迹。

5.如权利要求1所述的三维轨迹验证装置，其中该三维信号接收模块包括多个二维感测单元与五面壳体，该些二维感测单元以阵列方式排列配置于该五面壳体的内周壁。

6.如权利要求1所述的三维轨迹验证装置，其中该平台模块与该三维信号接收模块相依。

7.如权利要求1所述的三维轨迹验证装置，其中该信号发射模块所发出的该位置信号为激光、红外线或超声波。

8.一种三维轨迹验证方法，其步骤包括：

利用平台模块接收运动轨迹；

利用轨迹播放模块输出预录轨迹；

利用信号发射模块依据该预录轨迹发射位置信号，其中该信号发射模块与该平台模块维持固定的相对位置；

利用三维信号接收模块接收该位置信号，并输出感测信号至该轨迹播放模块；

当该预录轨迹与该运动轨迹相同时，该轨迹播放模块依据该感测信号输出固定信号；以及

当该预录轨迹与该运动轨迹不同时，该轨迹播放模块依据该感测信号输出偏差信号。

9.如权利要求8所述的三维轨迹验证方法，其中该轨迹播放模块包括处理单元、存储单元与机构单元，在利用该轨迹播放模块输出该预录轨迹的步骤中，还包括：

利用该存储单元存储的预录轨迹数据；以及

利用该处理单元依据该预录轨迹数据控制该机构单元，以输出该预录轨迹。

10.如权利要求9所述的三维轨迹验证方法，其中该机构单元包括第一马达、第二马达、第三马达、第一杆件与第二杆件，该第一杆件的一端连接该平台模块，另一端连接该第二杆件的一端，该第二杆件的另一端连接该信号发射模块，该第一马达配置于该第一杆件与该平台模块的连结处且该第一马达位于该第一杆件与该平台模块之间，该第二马达配置于该第二杆件与该信号发射模块的连结处且该第二马达与该信号发射模块位于该第二杆件的相对两侧，该第三马达配置于该第二杆件与该第一杆件的连结处且该第三马达与该第二杆件位于该第一杆件的相对两侧，该轨迹播放模块控制该第一马达、该第二马达、该第三马达、该第一杆件与该第二杆件以输出该预录轨迹。