[发明专利]定位系统及其定位方法和装置及机器人

说明书

本发明公开了一种定位系统及其定位方法和装置及机器人。该定位方法包括：通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM系统根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM系统部署在目标对象上；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。通过本发明，达到了提高SLAM系统的定位精度的效果。

技术领域

本发明涉及定位领域，具体而言，涉及一种定位系统及其定位方法和装置及机器人。

背景技术

目前，对目标对象的定位可以通过即时定位与构建(Simultaneous Localizationand Mapping，简称为SLAM)系统实现，比如，SLAM系统用于对机器人的定位和导航。机器人在位置环境中从一个未知位置开始移动，在移动的过程中SALM系统对机器人进行定位，同时在机器人定位的基础上建造增量式地图，从而实现了机器人的自主定位和导航目的。

但是，对于一些场景下，由于受到光照强度、数据处理精度、深度识别准确度等因素的影响，通过SLAM系统对目标对象进行定位和导航的精度有时不够高，比如，在充满动态光照和人群密集的现实环境中，要应用视觉SLAM系统对目标对象进行定位，定位精度比较低，另外，如果发生深度识别错误等情况，也会影响定位和导航的初始化速度，降低了定位效率。

针对现有技术中SLAM系统的定位精度不高的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种定位系统及其定位方法和装置及机器人，以至少解决现有技术中SLAM系统的定位精度不高问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种定位系统的定位方法。该定位方法包括：通过可见光通信获取可见光信号，其中，可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示信号源的位置的信息；对可见光信号进行解码，得到信号源的第一位置信息；通过SLAM系统根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，SLAM系统部署在目标对象上；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，在通过SLAM系统根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息之前，该定位系统的定位方法还包括：对可见光信号进行成像处理，得到图像信息；通过SLAM系统根据可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息包括：SLAM系统对图像信息进行计算，得到深度信息；SLAM系统根据深度信息对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，第一定位信息包括深度信息；根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息包括：根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息包括：判断第一位置信息和深度信息是否有偏差；如果判断出第一位置信息和深度信息有偏差，根据第一位置信息对深度信息进行校准，得到第二定位信息。

进一步地，根据第一位置信息对第一定位信息进行校准，得到第二定位信息包括：根据第一位置信息对目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，其中，第二位置信息用于指示目标对象本身的位置，第一定位信息包括第二位置信息，第二定位信息包括第一校准位置信息；根据第一位置信息对信号源的偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，其中，偏移位置信息用于指示信号源相对目标对象的偏移位置，第一定位信息包括偏移位置信息，第二定位信息包括第二校准位置信息。

进一步地，在通过可见光通信获取可见光信号之后，该定位系统的定位方法还包括：从可见光信号中获取控制指令；根据控制指令控制目标对象执行行为动作。