[发明专利]定位系统及其定位方法和装置及机器人

权利要求书

1.一种定位系统的定位方法，其特征在于，包括：

通过可见光通信获取可见光信号，其中，所述可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示所述信号源的位置的信息；

对所述可见光信号进行解码，得到所述信号源的第一位置信息；

通过SLAM系统根据所述可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，所述SLAM系统部署在所述目标对象上；

根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到第二定位信息；

其中，在通过所述SLAM系统根据所述可见光信号对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息之前，所述方法还包括：对所述可见光信号进行成像处理，得到图像信息；

通过所述SLAM系统根据所述可见光信号对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息包括：所述SLAM系统对所述图像信息进行计算，得到深度信息；所述SLAM系统根据所述深度信息对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息，其中，所述第一定位信息包括所述深度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到所述第二定位信息包括：根据所述第一位置信息对所述深度信息进行校准，得到所述第二定位信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息对所述深度信息进行校准，得到所述第二定位信息包括：

判断所述第一位置信息和所述深度信息是否有偏差；

如果判断出所述第一位置信息和所述深度信息有偏差，根据所述第一位置信息对所述深度信息进行校准，得到所述第二定位信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到所述第二定位信息包括：

根据所述第一位置信息对所述目标对象的第二位置信息进行校准，得到第一校准位置信息，其中，所述第二位置信息用于指示所述目标对象本身的位置，所述第一定位信息包括所述第二位置信息，所述第二定位信息包括所述第一校准位置信息；

根据所述第一位置信息对所述信号源的偏移位置信息进行校准，得到第二校准位置信息，其中，所述偏移位置信息用于指示所述信号源相对所述目标对象的偏移位置，所述第一定位信息包括所述偏移位置信息，所述第二定位信息包括所述第二校准位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通过所述可见光通信获取所述可见光信号之后，所述方法还包括：

从所述可见光信号中获取控制指令；

根据所述控制指令控制所述目标对象执行行为动作。

6.一种定位系统的定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于通过可见光通信获取可见光信号，其中，所述可见光信号为由信号源发出的编码信号，且携带有用于指示所述信号源的位置的信息；

解码单元，用于对所述可见光信号进行解码，得到所述信号源的第一位置信息；

定位单元，用于通过SLAM系统根据所述可见光信号对目标对象进行定位，得到第一定位信息，其中，所述SLAM系统部署在所述目标对象上；

校准单元，用于根据所述第一位置信息对所述第一定位信息进行校准，得到第二定位信息；

其中，所述装置还用于在通过所述SLAM系统根据所述可见光信号对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息之前，对所述可见光信号进行成像处理，得到图像信息；

所述定位单元还用于通过以下步骤来通过所述SLAM系统根据所述可见光信号对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息：所述SLAM系统对所述图像信息进行计算，得到深度信息；所述SLAM系统根据所述深度信息对所述目标对象进行定位，得到所述第一定位信息，其中，所述第一定位信息包括所述深度信息。