[发明专利]机械手爪

说明书

一种机械手爪，属于一种机械手的末端执行器，包括支架、空心转轴、上盖板以及下盖板，空心转轴通过第一无油衬套与支架可转动连接，上盖板与下盖板扣合并连接在一起，上盖板和下盖板一起与空心转轴的端部连接，上盖板和下盖板之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件侧面的弧形夹指，弧形夹指的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件的厚度，两个弧形夹指上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构。本发明机械手爪在薄板圆盘形工件的上下料过程中，即不会影响薄板圆盘形工件的上下表面的精度，又能够完成翻转的动作。

技术领域：

本发明涉及一种机械手的末端执行器，具体讲是一种机械手爪。

背景技术：

随着科学技术的发展，为了提高工件的质量和生产效率，工业生产中逐渐采用了机械手来带替人工的操作，目前，对一些薄板圆盘形工件进行自动上下料时，通常采用吸盘吸在薄板圆盘形工件的上面或采用三夹爪的机械手爪从上面进行抓取的方式进行上下料工作，但这种方式只能实现薄板圆盘形工件的平行移动，而在上下料过程中不能实现薄板圆盘形工件翻转180°的动作，并且当薄板圆盘形工件的上下表面的精度较高时，采用吸盘吸在薄板圆盘形工件的上面会影响薄板圆盘形工件的精度。

发明内容：

本发明要解决的技术问题是，提供一种在薄板圆盘形工件的上下料过程中，即不会影响薄板圆盘形工件的上下表面的精度，又能够完成翻转动作的机械手爪。

本发明的技术解决方案是，提供一种机械手爪，包括支架、空心转轴、上盖板以及下盖板，空心转轴通过第一无油衬套与支架可转动连接，上盖板与下盖板扣合并连接在一起，上盖板和下盖板一起与空心转轴的端部连接，上盖板和下盖板之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件侧面的弧形夹指，弧形夹指的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件的厚度，两个弧形夹指上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构。

本发明所述的机械手爪，其中，第一驱动机构包括气缸、楔形块、斜推板以及推拉杆，气缸的缸体与支架连接，楔形块与气缸的活塞杆连接，推拉杆位于空心转轴内并可沿空心转轴轴向移动，斜推板与推拉杆的尾端连接，楔形块底部的斜面与斜推板上的斜面相贴合并可相对滑动，两个弧形夹指的尾端均铰接有一个第一连接杆，推拉杆的前端连接有可转动第二连接杆，两个第一连接杆分别与第二连接杆的两端铰接，推拉杆上连接有卡簧，推拉杆上套有第一弹簧，第一弹簧的两端分别顶在卡簧和空心转轴上。

本发明所述的机械手爪，其中，第二驱动机构包括电机、减速器、第一锥齿轮以及第二锥齿轮，减速器连接在支架内腔中，电机安装在减速器上，电机的电机轴与减速器的输入轴连接，第一锥齿轮连接在减速器的输出轴上，第二锥齿轮连接在空心转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。

本发明所述的机械手爪，其中，斜推板上连接有导向螺钉，导向螺钉通过第二无油衬套与支架可滑动连接，导向螺钉上套有第二弹簧，第二弹簧顶在导向螺钉的螺钉头与第二无油衬套之间。

采用以上结构后，与现有技术相比，本发明机械手爪具有以下优点：由于两个弧形夹指在抓取和放置薄板圆盘形工件时，是夹在薄板圆盘形工件的侧面的，因此，不会影响薄板圆盘形工件的上下表面的精度，并且弧形夹指的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件的厚度，也不会触碰到上下料时放置的平面，又由于支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构，因此，当第二驱动机构带动空心转轴旋转时，与空心转轴相连接的上盖板、下盖板和两个弧形夹指一起转动，从而可以实现两个弧形夹指夹持的薄板圆盘形工件翻转180°的动作。

导向螺钉和第二弹簧的设置可以使斜推板的移动导向和复位更顺畅。

附图说明：

图1是本发明机械手爪的立体结构示意图；

图2是本发明机械手爪的主视剖视结构示意图；

图3是本发明机械手爪中弧形夹指处的俯视结构示意图；