[发明专利]机械手爪

权利要求书

1.一种机械手爪，其特征在于：包括支架(10)、空心转轴(19)、上盖板(11)以及下盖板(14)，所述空心转轴(19)通过第一无油衬套(17)与支架(10)可转动连接，所述上盖板(11)与下盖板(14)扣合并连接在一起，所述上盖板(11)和下盖板(14)一起与空心转轴(19)的端部连接，所述上盖板(11)和下盖板(14)之间铰接有两个用于夹在薄板圆盘形工件(101)侧面的弧形夹指(13)，所述弧形夹指(13)的截面呈圆形且直径小于薄板圆盘形工件(101)的厚度，所述两个弧形夹指(13)上连接有用于其开合的第一驱动机构，所述支架(10)上设有带动空心转轴(19)旋转的第二驱动机构；

所述第一驱动机构包括气缸(7)、楔形块(3)、斜推板(2)以及推拉杆(20)，所述气缸(7)的缸体与支架(10)连接，所述楔形块(3)与气缸(7)的活塞杆连接，所述推拉杆(20)位于空心转轴(19)内并可沿空心转轴(19)轴向移动，所述斜推板(2)与推拉杆(20)的尾端连接，所述楔形块(3)底部的斜面与斜推板(2)上的斜面相贴合并可相对滑动，所述两个弧形夹指(13)的尾端均铰接有一个第一连接杆(21)，所述推拉杆(20)的前端连接有可转动的第二连接杆(12)，所述两个第一连接杆(21)分别与第二连接杆(12)的两端铰接，所述推拉杆(20)上连接有卡簧(15)，所述推拉杆(20)上套有第一弹簧(16)，所述第一弹簧(16)的两端分别顶在卡簧(15)和空心转轴(19)上。

2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述第二驱动机构包括电机(8)、减速器(9)、第一锥齿轮(1)以及第二锥齿轮(18)，所述减速器(9)连接在支架(10)内腔中，所述电机(8)安装在减速器(9)上，所述电机(8)的电机轴与减速器(9)的输入轴连接，所述第一锥齿轮(1)连接在减速器(9)的输出轴上，所述第二锥齿轮(18)连接在空心转轴(19)上，所述第一锥齿轮(1)与第二锥齿轮(18)啮合。

3.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于：所述斜推板(2)上连接有导向螺钉(4)，所述导向螺钉(4)通过第二无油衬套(5)与支架(10)可滑动连接，所述导向螺钉(4)上套有第二弹簧(6)，所述第二弹簧(6)顶在导向螺钉(4)的螺钉头与第二无油衬套(5)之间。