[发明专利]抗倾斜、抗颠簸手术室

权利要求书

1.一种抗倾斜、抗颠簸手术室，其特征在于，其包括一固定于该手术室的地面上的球面支柱、一第一陀螺仪和一主机，该球面支柱上匹配设置有一第一平台，该第一平台的两端分别设置有一升降装置，该第一平台内设置有一用于放置手术台和供人员站立的第二平台，该第二平台的两端通过稳定器与该第一平台相连接；

该第一陀螺仪用于检测该地面的第一倾斜角度，并将该第一倾斜角度传输至该主机；

该主机用于判断该第一倾斜角度是否大于零，在为是时控制该些升降装置升降以使得该第一平台沿着与该地面的倾斜方向相反的方向倾斜该第一倾斜角度；

该第一平台的底端四角分别固定有该升降装置，该升降装置也与该地面相固定；

该升降装置包括一伺服电机和一定滑轮，该定滑轮包括一滑轮和一绳索，该滑轮固定于该地面上，该绳索的一端与该伺服电机连接、另一端与该第一平台的底端连接；

该主机用于在该第一倾斜角度大于零时控制该些伺服电机牵拉或松开对应的定滑轮以使得该第一平台沿着与该地面的倾斜方向相反的方向倾斜该第一倾斜角度；

该第一平台上设置有一第二陀螺仪，该第二陀螺仪用于检测该第一平台的第二倾斜角度，并将该第二倾斜角度传输至该主机；

该主机用于判断该第二倾斜角度是否为零，在为否时控制该些伺服电机牵拉或松开对应的定滑轮以使得该第二倾斜角度为零；

该抗倾斜、抗颠簸手术室还包括一放大器，该主机通过该放大器与该些伺服电机电连接；

该抗倾斜、抗颠簸手术室还包括至少四个缓冲垫，该第一平台的底端四角分别固定有至少一个该缓冲垫；该稳定器为斯坦尼康稳定器；

第一平台的四个角通过定滑轮连接至4个伺服电机，4个伺服电机的编号分别为M1，M2，M3，M4，

自球面支柱的最高点向地面做垂线，交点为O，以O为原点建立坐标系xyz，垂直于纸面坐标轴定为z轴，水平线为x轴，竖直线为y轴；

以第一平台的中点Q为原点建立坐标系abc，垂直于纸面坐标轴定为c轴，水平线为a轴，竖直线为b轴；

当地面发生倾斜时，地面所在的平面与xz平面成夹角A，此时伺服电机M1和M3高于xz平面，伺服电机M2和M4低于xz平面，第一陀螺仪感受这种空间变化，将信号传输至主机，主机接收第一陀螺仪的信号，利用该第一倾斜角度计算出为抵消这种空间变化这4个伺服电机需要的电流量，进而输出不同的电流信号至放大器，放大器将不同的电流通过四个接口传入这4个伺服电机，这4个伺服电机根据不同的电流做出收紧绳索或放松绳索的操作；

然后，通过放置于第一平台上的第二陀螺仪不断检测第一平台的空间变化情况并传输至主机，主机如果判断出第一平台始终保持水平状态，则不予干预；

但是，如果第一平台所在的平面也发生倾斜，实际上并未处于水平状态，则主机对此进行修正，此时，相对坐标系abc中ac平面也会存在交角B，同样若此时伺服电机M1和M3垂直于第一平台的点K和L高于ac平面，伺服电机M2和M4垂直于第一平台的点M和N低于ac平面，第二陀螺仪感受这种空间变化，将信号传入主机，主机接收第二陀螺仪的信号，利用该第二倾斜角度计算出为抵消这种空间变化这4个伺服电机需要的电流量，进而输出不同的电流信号至放大器，放大器将不同的电流通过四个接口传入这4个伺服电机，这4个伺服电机根据不同的电流做出收紧绳索或放松绳索的操作，以使得该第二倾斜角度为零，从而保证第一平台始终可以保持水平状态；

此外，当地面发生垂直方向颠簸时，连接在第二平台上的两个斯坦尼康稳定器会发生作用，抵消这种垂直方向上的颠簸。