[发明专利]无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车

说明书

本发明实施例提供一种无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车，属于无人车领域。所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器，所述方法包括：获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息；根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节；以及在需要对特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节。通过分析自动调节传感器位置，进而可以控制传感器自动躲避车辆周围或前方的障碍物。

技术领域

本发明涉及无人车领域，具体地，涉及一种无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车。

背景技术

无人车感知系统的作用是对无人车周围静态和动态环境进行建模，以保证无人车在行驶过程中能够遵守道路交通规则，并避开行人、车辆等障碍物。毫米波雷达、激光雷达、摄像头等组成的传感器系统是感知系统的重要组件，负责实时采集道路环境的信号，软件系统使用所采集的信号进行环境建模和分析。

现有技术中，传感器系统通常选择固定安装的方式，例如，布置在车身四周、车顶或者车内等位置上。如果道路情况发生变化，需要调整传感器位置时，通常需要人工进行调整。固定的安装方式，使得无法根据路况，实时、自动对传感器进行位置调整，从而无法非常精确的对各种路面环境进行建模。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种设备无人车感知系统的位置调节方法、装置、系统及无人车，用于解决或至少部分解决上述技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于无人车感知系统的位置调节方法，所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器，其特征在于，所述方法包括：获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息；根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节；以及在需要对所述特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节。

可选地，所述根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述特定传感器的位置进行调节包括执行以下中的一者或多者：根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测；根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞；以及根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的周围是否有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞。

可选地，所述方法包括：在所述无人车的行驶前方有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测的情况下，升高所述车顶传感器的位置。

可选地，所述方法包括：在所述无人车的行驶前方有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞的情况下，降低所述车顶传感器的位置。

可选地，所述方法包括：在所述无人车的周围有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞的情况下，收缩所述四周传感器。

相应地，本发明实施例还包括一种用于无人车感知系统的位置调节装置，所述无人车感知系统包括多个传感器，所述多个传感器包括位于所述无人车车顶的车顶传感器和位于所述无人车四周的四周传感器，所述位置调节装置包括：获取模块，用于获取所述无人车感知系统所感知的当前路面环境信息；分析模块，用于根据所述当前路面环境信息分析是否需要对所述多个传感器中的特定传感器的位置进行调节；以及调节模块，用于在需要对所述特定传感器的位置进行调节的情况下，对所述特定传感器的位置进行调节。

可选地，所述分析模块用于通过执行以下中一者或多者来分析是否需要对所述特定传感器的位置进行调节：根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物阻碍所述车顶传感器的检测；根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的行驶前方是否有障碍物将与所述车顶传感器发生碰撞；以及根据所述当前路面环境信息判断所述无人车的周围是否有障碍物将与所述四周传感器发生碰撞。