[发明专利]一种线驱动连续型机器人

说明书

本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。本发明提供的一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，抓取位置广泛。

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体地说是一种线驱动连续型机器人。

背景技术

随着对机器人技术的深入研究及机器人的不断发展，连续型机器人逐渐成为机器人研究中的重要内容，因为连续型机器人能在复杂环境下执行特殊的任务。国内外研发了不同构型的机器人，但连续型机器人在生活中的运用却非常少，这使得机器人的发展受到了局限性，其工作环境也有所限制。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种线驱动连续型机器人。该线驱动连续型机器人，具有很高的灵活性，比起我们常见的关节机器人，该仿生机器人能够适应更加复杂的环境。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种线驱动连续型机器人，包括驱动系统及与驱动系统连接的机械臂，其中机械臂包括依次连接的多个单关节块，所述驱动系统驱动所述机械臂产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂对目标物的抱持抓取。

所述驱动系统包括支撑座、直线驱动机构及驱动线，其中直线驱动机构设置于支撑座上，所述驱动线的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂、且与机械臂的末端固定连接。

所述直线驱动机构包括电机驱动块、滑轨及驱动电机，其中驱动电机设置于所述支撑座内，所述滑轨设置于支撑座的外侧，所述电机驱动块与所述滑轨滑动连接、且与所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动线的一端与电机驱动块连接。

所述单关节块包括底板、连杆机构、滑块导轨机构、伸缩杆及上板，其中底板和上板之间设有两个伸缩杆和两组连杆机构，两组连杆机构通过滑块导轨机构连接，所述滑块导轨机构与两个伸缩杆可滑动地连接。

所述连杆机构包括连杆I和连杆II，其中连杆I和连杆II的一端通过铰轴铰接，另一端分别与底板和上板铰接。

所述滑块导轨机构包括滑块滑轨I、滑块滑轨II及两个滑块，其中滑块滑轨I和滑块滑轨II滑动配合、且分别与两组所述连杆机构中的铰轴连接，两个滑块的一侧分别与滑块滑轨I和滑块滑轨II滑动连接，另一侧分别与两个所述伸缩杆滑动连接。

所述滑块滑轨I和滑块滑轨II与所述伸缩杆垂直，所述连杆I和连杆II的长度相等。

所述伸缩杆包括外管、内杆及弹簧，其中外管的一端与底板铰接，所述内杆的一端插设于外管内，另一端与上板铰接，所述弹簧容置于外管内、且两端分别与外管的底部和内杆抵接，所述外管的底部及内杆的中心设有穿线孔。

所述外管的外侧沿长度方向设有滑槽，所述滑块导轨机构与滑槽滑动连接。

两个所述伸缩杆分别对应一组所述驱动系统，所述驱动系统中的驱动线依次穿过各单关节块中的伸缩杆，且末端与最后一节单关节块中的上板连接。

本发明的优点及有益效果是：

1.本发明提供的机器人结构简单，总体结构轻盈紧凑，控制精巧，运动灵活，可操作范围广。

2.本发明通过两个直线电机分别控制两条线来驱动伸缩杆，进而使机械臂能达到任意变形，以完成对目标物的抱持抓取。

3.本发明打破传统关节式机械臂的局限性，使机械臂的发展范围更加宽广。

附图说明