[发明专利]一种线驱动连续型机器人

权利要求书

1.一种线驱动连续型机器人，其特征在于，包括驱动系统(Ⅰ)及与驱动系统(Ⅰ)连接的机械臂(Ⅱ)，其中机械臂(Ⅱ)包括依次连接的多个单关节块，所述驱动系统(Ⅰ)驱动所述机械臂(Ⅱ)产生侧向弯曲或伸缩变形，实现所述机械臂(Ⅱ)对目标物的抱持抓取；

所述驱动系统(Ⅰ)包括支撑座(16)、直线驱动机构及驱动线(15)，其中直线驱动机构设置于支撑座(16)上，所述驱动线(15)的一端与直线驱动机构连接，另一端穿过所述机械臂(Ⅱ)、且与机械臂(Ⅱ)的末端固定连接；

所述单关节块包括底板(3)、连杆机构、滑块导轨机构、伸缩杆及上板(12)，其中底板(3)和上板(12)之间设有两个伸缩杆和两组连杆机构，两组连杆机构通过滑块导轨机构连接，所述滑块导轨机构与两个伸缩杆可滑动地连接。

2.根据权利要求1所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，所述直线驱动机构包括电机驱动块(1)、滑轨(2)及驱动电机，其中驱动电机设置于所述支撑座(16)内，所述滑轨(2)设置于支撑座(16)的外侧，所述电机驱动块(1)与所述滑轨(2)滑动连接、且与所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动线(15)的一端与电机驱动块(1)连接。

3.根据权利要求1所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，所述连杆机构包括连杆Ⅰ(5)和连杆Ⅱ(9)，其中连杆Ⅰ(5)和连杆Ⅱ(9)的一端通过铰轴铰接，另一端分别与底板(3)和上板(12)铰接。

4.根据权利要求3所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，所述滑块导轨机构包括滑块滑轨Ⅰ(13)、滑块滑轨Ⅱ(14)及两个滑块(10)，其中滑块滑轨Ⅰ(13)和滑块滑轨Ⅱ(14)滑动配合、且分别与两组所述连杆机构中的铰轴连接，两个滑块(10)的一侧分别与滑块滑轨Ⅰ(13)和滑块滑轨Ⅱ(14)滑动连接，另一侧分别与两个所述伸缩杆滑动连接。

5.根据权利要求4所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，所述滑块滑轨Ⅰ(13)和滑块滑轨Ⅱ(14)与所述伸缩杆垂直，所述连杆Ⅰ(5)和连杆Ⅱ(9)的长度相等。

6.根据权利要求1所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，所述伸缩杆包括外管(4)、内杆(7)及弹簧(11)，其中外管(4)的一端与底板(3)铰接，所述内杆(7)的一端插设于外管(4)内，另一端与上板(12)铰接，所述弹簧(11)容置于外管(4)内、且两端分别与外管(4)的底部和内杆(7)抵接，所述外管(4)的底部及内杆(7)的中心设有穿线孔。

7.根据权利要求6所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，所述外管(4)的外侧沿长度方向设有滑槽(17)，所述滑块导轨机构与滑槽(17)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的线驱动连续型机器人，其特征在于，两个所述伸缩杆分别对应一组所述驱动系统(Ⅰ)，所述驱动系统(Ⅰ)中的驱动线(15)依次穿过各单关节块中的伸缩杆，且末端与最后一节单关节块中的上板(12)连接。