[发明专利]一种机器人多吸附头锁螺丝机

说明书

技术领域

本发明涉及锁螺丝技术领域，具体涉及一种机器人多吸附头锁螺丝机。

背景技术

在机械、电器等产品装配过程中，往往需要进行各种锁紧螺钉的操作。传统的方式是采用手动螺丝刀进行锁紧螺钉的操作，然而这种效率低下的手动操作方式已经无法满足现代化大批量生产以及机械自动化的需求，为此，人们研制出了螺丝机，该设备可以自动输送螺钉以及锁紧螺钉，大大提高了生产效率，适应了现代化大规模生产和装配的需要。为了扩大锁螺丝机的工作范围，现在很多锁螺丝机会结合多轴的机械手，来满足不同工作台不同位置取料下料、锁螺丝的需求。然而现有的锁螺丝机与机械手的结合比较不灵活，一般是在机械手的手臂端部外围增加一个锁付模组，锁付模组悬挂在机械臂的前端之外。为了实现带动锁付模组锁螺丝机功能，机械手和锁螺丝机的结构非常复杂，操作不便。由于现有的锁付模组的重量比较大，常需要重型的机械手才能够承载、带动锁付模组进行移动或者锁螺丝的动作。然而重型机械手体的积比较大，使用时占用较大的空间，而且重型机械手的成本比较高，大大降低经济效益。而且对于短螺丝，吹送式取料容易导致螺丝翻转而无法完成锁螺丝动作，所以一般是采用吸附式的吸附头来吸取短螺丝，一般在锁螺丝机附近设置有提供螺丝的机构，锁螺丝机取一颗螺丝后，机械手运动到达产品的上方进行锁螺丝，要锁多个螺丝时，机械手要来回多次取螺丝和锁螺丝，消耗比较长的时间，降低工作效率。

发明内容

针对现有技术存在上述技术问题，本发明提供一种结构紧凑简单、操作方便、体积小重量轻，缩短吸取螺丝时间的机器人多吸附头锁螺丝机。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

提供一种机器人多吸附头锁螺丝机，包括多轴机械手机构、Z轴机构、锁付机构和吸料机构；

所述多轴机械手机构包括第一机械臂和第二机械臂，第二机械臂包括臂座，所述臂座与第一机械臂连接；

Z轴机构包括固定于所述臂座的Z轴丝杆、套在Z轴丝杆外的螺母和驱动所述Z轴丝杆转动的Z轴电机，Z轴电机与臂座固定连接，所述螺母连接有驱动板；

所述锁付机构包括锁付传动轴，锁付传动轴穿设于所述臂座的前端部；

所述吸料机构包括R轴、转盘、多个吸附头和用于驱动所述R轴转动的R轴电机，所述R轴电机固定于臂座，R轴穿设于所述臂座的前端部并与所述驱动板连接，所述转盘与所述R轴的下端部固定连接，多个吸附头绕转盘的中心轴排列，多个吸附头转动预设角度依次对齐所述锁付传动轴，以使锁付传动轴对应旋转下压每个吸附头进行取料或者进行锁紧螺丝。

其中，所述锁付机构还包括用于驱动锁付传动轴上下运动的锁付气缸和用于驱动锁付传动轴转动的锁付电机（或者螺丝刀，螺丝刀包括电批、风批等，或者其它驱动件），锁付电机固定于臂座，所述锁付气缸的本体与所述驱动板连接，锁付气缸的活塞杆与所述锁付传动轴的上端部连接以驱动所述锁付传动轴上下运动。

其中，所述吸附头包括外壳、批杆、复位弹簧和磁环，所述外壳固定于所述转盘，所述批杆穿设在外壳内部，所述磁环套接于批杆的下端部，所述复位弹簧套接在批杆外且两端分别抵接外壳和批杆的上端部，批杆的上端部能够与所述锁付传动轴配合以锁付螺丝或螺母。

或者，所述吸附头包括外壳、真空吸附杆、批杆和复位弹簧，真空吸附杆内部设有吸附通道，真空吸附杆与外壳活动连接，批杆穿设于真空吸附杆的吸附通道，批杆与吸附通道上端的连接处设置有密封圈，复位弹簧套接在批杆外且两端分别抵接外壳和真空吸附杆的上端部，吸附通道的上端与外围抽真空机构连接以使吸附通道的下端能够吸附螺丝或者螺母，批杆的上端部能够与所述锁付传动轴配合以锁付螺丝或螺母。

或者，所述吸附头包括外壳、真空吸附杆和复位弹簧，真空吸附杆内部设有吸附通道，真空吸附杆与外壳活动连接，复位弹簧套接在真空吸附杆外且两端分别抵接外壳和真空吸附杆的上端部，吸附通道的上端与外围抽真空机构连接以使吸附通道的下端能够吸附螺母，真空吸附杆的上端部能够与所述锁付传动轴配合以锁付螺母。

其中，所述锁付传动轴位于R轴的靠近第一机械臂的一侧，或者锁付传动轴位于R轴的远离第一机械臂的一侧。

其中，所述锁付电机设有传动轮，所述传动轮套设于锁付传动轴，且传动轮与锁付传动轴之间的配合为花键轴和花键孔的配合，或者为多边形轴与多边形孔的滑动配合。