[发明专利]一种机器人多吸附头锁螺丝机

权利要求书

1.一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：包括多轴机械手机构（1）、Z轴机构（2）、锁付机构（4）和吸料机构（6）；

所述多轴机械手机构（1）包括第一机械臂（12）和第二机械臂（13），第二机械臂（13）包括臂座（131），所述臂座（131）与第一机械臂（12）连接；

Z轴机构（2）包括固定于所述臂座（131）的Z轴丝杆（21）、套在Z轴丝杆（21）外的螺母（22）和驱动所述Z轴丝杆（21）转动的Z轴电机（23），Z轴电机（23）与臂座（131）固定连接，所述螺母（22）连接有驱动板（3）；

所述锁付机构（4）包括锁付传动轴（41），锁付传动轴（41）穿设于所述臂座（131）的前端部；

所述吸料机构（6）包括R轴（61）、转盘（62）、多个吸附头（63）和用于驱动所述R轴（61）转动的R轴电机（64），所述R轴电机（64）固定于臂座（131），R轴（61）穿设于所述臂座（131）的前端部并与所述驱动板（3）连接，所述转盘（62）与所述R轴（61）的下端部固定连接，多个吸附头（63）绕转盘（62）的中心轴排列，多个吸附头（63）转动预设角度依次对齐所述锁付传动轴（41），以使锁付传动轴（41）对应旋转下压每个吸附头（63）进行取料或者进行锁紧螺丝或螺母。

2.根据权利要求1所述的一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：所述锁付机构（4）还包括用于驱动锁付传动轴（41）上下运动的锁付气缸（43）和用于驱动锁付传动轴（41）转动的驱动件（44），驱动件（44）固定于臂座（131），所述锁付气缸（43）的本体与所述驱动板（3）连接，锁付气缸（43）的活塞杆与所述锁付传动轴（41）的上端部连接以驱动所述锁付传动轴（41）上下运动。

3.根据权利要求1所述的一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：所述吸附头（63）包括外壳（631）、批杆（632）、复位弹簧（633）和磁环（634），所述外壳（631）固定于所述转盘（62），所述批杆（632）穿设在外壳（631）内部，所述磁环（634）套接于批杆（632）的下端部，所述复位弹簧（633）套接在批杆（632）外且两端分别抵接外壳（631）和批杆（632）的上端部，批杆（632）的上端部能够与所述锁付传动轴（41）配合以锁付螺丝（9）或螺母（10）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：所述吸附头包括外壳（601）、真空吸附杆（602）、批杆（603）和复位弹簧（604），真空吸附杆（602）内部设有吸附通道（6021），真空吸附杆（602）与外壳（601）活动连接，批杆（603）穿设于真空吸附杆（602）的吸附通道（6021），批杆（603）与吸附通道（6021）上端的连接处设置有密封圈（605），复位弹簧（604）套接在批杆（603）外且两端分别抵接外壳和真空吸附杆（602）的上端部，吸附通道（6021）的上端与外围抽真空机构连接以使吸附通道（6021）的下端能够吸附螺丝（9）或者螺母（10），批杆（603）的上端部能够与所述锁付传动轴（41）配合以锁付螺丝（9）。

5.根据权利要求1所述的一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：所述吸附头包括外壳（601）、真空吸附杆（602）和复位弹簧（604），真空吸附杆（602）内部设有吸附通道（6021），真空吸附杆（602）与外壳（601）活动连接，复位弹簧（604）套接在真空吸附杆（602）外且两端分别抵接外壳（601）和真空吸附杆（602）的上端部，吸附通道（6021）的上端与外围抽真空机构连接以使吸附通道（6021）的下端能够吸附螺母，真空吸附杆（602）的上端部能够与所述锁付传动轴（41）配合以锁付螺母（10）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：所述锁付传动轴（41）位于R轴（61）的靠近第一机械臂（12）的一侧，或者锁付传动轴（41）位于R轴（61）的远离第一机械臂的一侧。

7.根据权利要求2所述的一种机器人多吸附头锁螺丝机，其特征是：所述驱动件（44）设有传动轮（45），所述传动轮（45）套设于锁付传动轴（41），且传动轮（45）与锁付传动轴（41）之间的配合为花键轴和花键孔的配合，或者为多边形轴与多边形孔的滑动配合。