[发明专利]获取车辆实际行车轨迹、行车历史的存储及导航方法

说明书

本发明实施例公开了一种获取车辆实际行车轨迹的方法和装置、行车历史的存储方法以及导航方法，其中，该获取车辆实际行车轨迹的方法包括：通过定位系统获取车辆行车轨迹；获取所述车辆行车轨迹中的拐点；通过电子地图获取与所述拐点最近的岔路口以及与所述岔路口相连的第一行车轨迹集合；根据所述车辆行车轨迹从所述第一行车轨迹集合中选择车辆实际行车轨迹。由此，通过将采用定位系统获取的车辆行车轨迹中的拐点与离所述拐点最近的岔路口相匹配，从而可以从与所述岔路口相连的行车轨迹集合中选择出车辆实际行车轨迹。

技术领域

本发明涉及车辆导航技术领域，具体涉及一种获取车辆实际行车轨迹的方法和装置、行车历史的存储方法及导航方法。

背景技术

现有的车辆导航技术通常采用迪杰斯特拉、A*等统筹规划算法进行导航轨迹的计算，虽然可以加入避免拥堵、避免收费、不走高速、高速优先、避开限行等等参数对导航轨迹进行调整，但是对于无法用这些参数描述的用户个性化需求，则无法进行相应的轨迹规划。例如，图1是某班车的周末行车轨迹，“Start”是起点，“End”是终点，而在工作日由于其他员工的乘车需求，实际行车轨迹如图2所示。现有的车辆导航技术无法根据这种用户的个性化需求对导航轨迹进行调整。

另外，如果想记录用户的个性化需求以便对导航轨迹进行调整，则首先要获得可靠的车辆实际行车轨迹。然而在岔路较多、道路复杂的情况下，由于民用定位系统的精度较低，车辆的定位点常常偏离车辆的实际位置，导致通过定位系统获取的车辆行车轨迹可靠性低，难以获得车辆的实际行车轨迹。例如，图3是根据定位点获取行车轨迹的示意图，其中，左半部分图和右半部分图都是针对同一实际行车轨迹，由于高架辅道平行路的缘故，几乎所有车载导航都会存在对终点的匹配错误，在图3中，虽然左半部分图和右半部份图的定位起点“Start”相同，但定位终点“End”不同，导致获取的行车轨迹完全不同。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，通过定位系统获取的车辆行车轨迹可靠性低，难以获得车辆的实际行车轨迹，以及现有的车辆导航技术无法根据用户的个性化需求对导航轨迹进行调整。

为此，本发明实施例提供了一种获取车辆实际行车轨迹的方法，包括：通过定位系统获取车辆行车轨迹；获取所述车辆行车轨迹中的拐点；通过电子地图获取与所述拐点最近的岔路口以及与所述岔路口相连的第一行车轨迹集合；根据所述车辆行车轨迹从所述第一行车轨迹集合中选择车辆实际行车轨迹。

可选的，所述车辆行车轨迹包括N个连续的定位点，所述获取所述车辆行车轨迹中的拐点的步骤包括：从所述车辆行车轨迹的第一个定位点起，每M个连续的定位点为一组，获取角度变化率，其中MN；获取角度变化率较大的一组定位点；在由所述角度变化率较大的一组定位点构成的轨迹中，获取拐点。

可选的，所述通过电子地图获取与所述岔路口相连的第一行车轨迹集合的步骤包括：获取所述车辆行车轨迹的长度；通过电子地图获取以所述车辆行车轨迹的第一个定位点为起点、长度不超过所述车辆行车轨迹的长度的行车轨迹。

可选的，所述根据所述车辆行车轨迹从所述第一行车轨迹集合中选择车辆实际行车轨迹的步骤包括：平移所述车辆行车轨迹以使得所述拐点与所述岔路口重合；从所述第一行车轨迹集合中，获取与平移后的车辆行车轨迹的投影距离的平均值小于预设阈值的第二行车轨迹集合；在所述第二行车轨迹集合中，选择进入和脱出所述岔路口的角度差和角度变化率与所述车辆行车轨迹进入和脱出所述拐点的角度差和角度变化率相近的行车轨迹作为车辆实际行车轨迹。