[发明专利]获取车辆实际行车轨迹、行车历史的存储及导航方法

权利要求书

1.一种获取车辆实际行车轨迹的方法，其特征在于，包括：

通过定位系统获取车辆行车轨迹；

获取所述车辆行车轨迹中的拐点；

通过电子地图获取与所述拐点最近的岔路口以及与所述岔路口相连的第一行车轨迹集合；

根据所述车辆行车轨迹从所述第一行车轨迹集合中选择车辆实际行车轨迹；

所述根据所述车辆行车轨迹从所述第一行车轨迹集合中选择车辆实际行车轨迹的步骤包括：

平移所述车辆行车轨迹以使得所述拐点与所述岔路口重合；

从所述第一行车轨迹集合中，获取与平移后的车辆行车轨迹的投影距离的平均值小于预设阈值的第二行车轨迹集合；

在所述第二行车轨迹集合中，选择进入和脱出所述岔路口的角度差和角度变化率与所述车辆行车轨迹进入和脱出所述拐点的角度差和角度变化率相近的行车轨迹作为车辆实际行车轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行车轨迹包括N个连续的定位点，所述获取所述车辆行车轨迹中的拐点的步骤包括：

从所述车辆行车轨迹的第一个定位点起，每M个连续的定位点为一组，获取角度变化率，其中MN；

获取角度变化率较大的一组定位点；

在由所述角度变化率较大的一组定位点构成的轨迹中，获取拐点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过电子地图获取与所述岔路口相连的第一行车轨迹集合的步骤包括：

获取所述车辆行车轨迹的长度；

通过电子地图获取以所述车辆行车轨迹的第一个定位点为起点、长度不超过所述车辆行车轨迹的长度的行车轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取与平移后的车辆行车轨迹的投影距离的平均值小于预设阈值的第二行车轨迹集合的步骤与所述选择进入和脱出所述岔路口的角度差和角度变化率与所述车辆行车轨迹进入和脱出所述拐点的角度差和角度变化率相近的行车轨迹的步骤之间，还包括：

从所述第一行车轨迹集合中，获取由从所述车辆行车轨迹的第一个定位点到最后一个定位点的最短路径构成的第三行车轨迹集合；

当所述第三行车轨迹集合属于所述第二行车轨迹集合，或者所述第二行车轨迹集合属于所述第三行车轨迹集合时，执行所述选择进入和脱出所述岔路口的角度差和角度变化率与所述车辆行车轨迹进入和脱出所述拐点的角度差和角度变化率相近的行车轨迹的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第三行车轨迹集合不属于所述第二行车轨迹集合，且所述第二行车轨迹集合不属于所述第三行车轨迹集合时，将所述车辆行车轨迹中的最后一个定位点在所述第二行车轨迹集合中进行匹配，获取校正后的最后一个定位点；

返回至所述获取车辆行车轨迹的步骤。

6.一种行车历史的存储方法，其特征在于，所述行车历史包括发生偏离时的岔路口、车辆实际行车轨迹、时间、目的地和累计偏离次数，所述存储方法包括：

获取车辆导航轨迹；

当所述车辆偏离所述车辆导航轨迹时，根据权利要求1-5中任一项所述的获取车辆实际行车轨迹的方法，获取所述车辆实际行车轨迹；

记录发生所述偏离时的岔路口、所述车辆实际行车轨迹、时间和目的地，并更新所述累计偏离次数。

7.一种导航方法，其特征在于，包括：

根据车辆当前位置和目的地获取导航轨迹；

当所述车辆接近岔路口时，提取所述岔路口的行车历史，所述行车历史根据权利要求6所述的行车历史的存储方法而存储；

当所述行车历史中的时间和目的地与当前时间和目的地相同，且所述行车历史中的累计偏离次数大于预设阈值时，用所述行车历史中的车辆实际行车轨迹替换所述导航轨迹。

8.一种获取车辆实际行车轨迹的装置，其特征在于，包括：

行车轨迹获取单元，用于通过定位系统获取车辆行车轨迹；

行车轨迹拐点获取单元，用于获取所述车辆行车轨迹中的拐点；

第一行车轨迹集合获取单元，通过电子地图获取与所述拐点最近的岔路口以及与所述岔路口相连的第一行车轨迹集合；

实际行车轨迹获取单元，用于根据所述车辆行车轨迹从所述第一行车轨迹集合中选择车辆实际行车轨迹；

所述实际行车轨迹获取单元包括：

行车轨迹平移子单元，用于平移所述车辆行车轨迹以使得所述拐点与所述岔路口重合；

投影距离计算子单元，用于从所述第一行车轨迹集合中，获取与平移后的车辆行车轨迹的投影距离的平均值小于预设阈值的第二行车轨迹集合；

角度差和角度变化率计算子单元，用于在所述第二行车轨迹集合中，选择进入和脱出所述岔路口的角度差和角度变化率与所述车辆行车轨迹进入和脱出所述拐点的角度差和角度变化率相近的行车轨迹作为车辆实际行车轨迹。