[发明专利]一种仿生无人车控制系统及其控制方法

说明书

一种仿生无人车控制系统及其控制方法，以解决目前对无人车操作控制主要是通过遥控命令来实现，而在实际的使用过程中需要遥控的命令太多而造成操作不便的问题。该控制系统可概括为三大部分：信息采集系统、数据处理系统、命令执行系统。本发明提出的技术方案可通过遥控操作系统对工作模式进行选择，控制系统结合传感器采集信息自动对仿生无人车的行进姿态进行调节，提高仿生无人车的智能化水平，同时也提高了仿生无人车对复杂地形的适应能力。

技术领域

本发明涉及无人驾驶和机器人技术领域，特别涉及一种仿生无人车控制系统及其控制方法。

背景技术

无人化技术在各个行业的应用越来越普遍，尤其在移动平台控制上体现的极为明显。虽然有少量无人汽车可以在平坦的高速公路上行驶，但尚无能够适应各种路面的移动平台，尤其是能适应崎岖山地的无人化平台。多路面适应的移动平台，不受路况环境的影响，为货物运输、抢险救灾、军事活动等方面提供有力保障，现有一种利用液压缸实现多路况动作的无人车，但是由于路况的复杂，导致控制的复杂难以实现，因此急需一种控制系统及方法来实现对此无人车的控制。

发明内容

本发明为解决现有技术的不足而提供一种使仿生无人车能智能适应不同路况的性能稳定的仿生无人车控制系统及其控制方法。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：一种仿生无人车控制系统，包括可变接近角离去角的仿生无人车，可变接近角离去角的仿生无人车包括第一行走车和第二行走车，所述第一行走车的尾部设有液压缸与第二行走车活动连接，所述液压缸锁止在收缩位时，所述第一行走车的前轮和第二行走车的后轮抬离地面，所述液压缸锁止在伸长位时，所述第一行走车的后轮和第二行走车的前轮抬离地面，所述第一行走车和第二行走车上分别独立设置一套控制系统，两套控制系统通过CAN总线连接，以标准CAN协议实现信息交互，同时作用控制所述液压缸动作。

优选地，所述控制系统包括用于获取仿生无人车定位信息、确定仿生无人车位置的GPS定位传感器、用于扫描仿生无人车周围环境信息的激光雷达传感器、用于检测行走车姿态的倾角传感器、用于检测各轮胎的胎压的轮胎压力传感器组、用于监控发动机的运行状态的发动机状态监控传感器组、用于检测行走马达输入输出口的压强的压力传感器组、

用于收集GPS定位传感器、激光雷达传感器、倾角传感器、轮胎压力传感器组、发动机状态监控传感器组输入模块和与对发动机转速进行控制的发动机控制模块、给仿生无人车提供行走动力源的行走液压马达组连接的输出模块；

两套控制系统把通过输入模块采集到的信息数据进行运算，对各执行机构动作调整量进行决策，最终把决策结果通过输出模块输出到执行机构。

优选地，还包括用于获取仿生无人车周围图像信息的摄像头组、用于对摄像头组采集的图像信息和激光雷达传感器采集的信息进行处理的图像处理系统，所述图像处理系统与输入模块连接。

优选地，还包括遥控发射机与遥控接收机，所述遥控接收机通过总线与输入模块相连，所述遥控发射机与遥控接收机通过有线或者无线方式进行通讯连接。

优选地，所述执行机构包括对发动机转速及油门大小进行控制的发动机控制模块、控制仿生无人车前进、后退、转弯的行走液压马达组、控制液压缸伸缩的车体姿态调整执行机构和控制摄像头视角的上下左右移动的摄像头控制系统。

一种仿生无人车控制方法，所述第一行走车的前车架尾端铰接在中间连接件的一端，所述中间连接件的另一端通过连接轴活动安装在第二行走车后车架的前端，所述后车架可绕连接轴轴向旋转，所述第一行走车的尾部还设有液压缸与第二行走车活动连接，所述液压缸的一端铰接在第一行走车顶端，另一端铰接在中间连接件上，所述液压缸锁止在收缩位时，所述第一行走车的前轮和第二行走车的后轮抬离地面，所述液压缸在浮动状态时，所述第一行走车和第二行走车自由动作，其特征在于：