[发明专利]一种仿生无人车控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种仿生无人车控制系统，包括可变接近角离去角的仿生无人车，可变接近角离去角的仿生无人车包括第一行走车和第二行走车，所述第一行走车的尾部设有液压缸与第二行走车活动连接，所述液压缸锁止在收缩位时，所述第一行走车的前轮和第二行走车的后轮抬离地面，所述液压缸锁止在伸长位时，所述第一行走车的后轮和第二行走车的前轮抬离地面，其特征在于：所述第一行走车和第二行走车上分别独立设置一套控制系统，两套控制系统通过CAN总线连接，以标准CAN协议实现信息交互，同时作用控制所述液压缸动作。

2.根据权利要求1所述的仿生无人车控制系统，其特征在于：所述控制系统包括用于获取仿生无人车定位信息、确定仿生无人车位置的GPS定位传感器、用于扫描仿生无人车周围环境信息的激光雷达传感器、用于检测行走车姿态的倾角传感器、用于检测各轮胎的胎压的轮胎压力传感器组、用于监控发动机的运行状态的发动机状态监控传感器组、用于检测行走马达输入输出口的压强的压力传感器组、

用于收集GPS定位传感器、激光雷达传感器、倾角传感器、轮胎压力传感器组、发动机状态监控传感器组输入模块和与对发动机转速进行控制的发动机控制模块、给仿生无人车提供行走动力源的行走液压马达组连接的输出模块；

两套控制系统把通过输入模块采集到的信息数据进行运算，对各执行机构动作调整量进行决策，最终把决策结果通过输出模块输出到执行机构。

3.根据权利要求2所述的仿生无人车控制系统，其特征在于：还包括用于获取仿生无人车周围图像信息的摄像头组、用于对摄像头组采集的图像信息和激光雷达传感器采集的信息进行处理的图像处理系统，所述图像处理系统与输入模块连接。

4.根据权利要求3所述的仿生无人车控制系统，其特征在于：还包括遥控发射机与遥控接收机，所述遥控接收机通过总线与输入模块相连，所述遥控发射机与遥控接收机通过有线或者无线方式进行通讯连接。

5.根据权利要求1至4之一所述的仿生无人车控制系统，其特征在于：执行机构包括对发动机转速及油门大小进行控制的发动机控制模块、控制仿生无人车前进、后退、转弯的行走液压马达组、控制液压缸伸缩的车体姿态调整执行机构和控制摄像头视角的上下左右移动的摄像头控制系统。