[发明专利]一种智能喷釉机器人的喷釉装置及喷釉方法

权利要求书

1.一种智能喷釉机器人的喷釉装置，其特征在于包含布置在负压装置的喷釉室（6）内的六自由度工业机器人（1）、针孔鼓气形机器人防护罩（3）、工作台（4）和内套式多排吸气管（5）；六自由度工业机器人（1）的头部设有三叉式连接套管（16），三叉式连接套管（16）由一根连接管、一根横管和两根前叉构成，连接管与横管中部垂直连接，横管的两端分别垂直连接前叉，整体构成三叉结构；前叉和连接管的长度分别是横管长度的1/2和1/3，两个前叉的一端分别连接横管的两端，另一端分别设有气动夹具（19）和喷釉枪（21），气动夹具（19）上装有海绵体（20）；三叉式连接套管（16）的横管上设有视觉识别系统（18），视觉识别系统（18）上设有微风吹风口（17）；工作台（4）上设有半槽半孔长方形储水槽（7）、椭圆形旋转工作台（8）、平台废釉导入管（9）、往复式双缸平台吸附废釉装置（10）和梯形的釉回收槽（11），往复式双缸平台吸附废釉装置（10）通过平台废釉导入管（9）连接椭圆形旋转工作台（8），往复式双缸平台吸附废釉装置（10）下面设有梯形的釉回收槽（11），梯形的釉回收槽（11）上设有废釉排出口（12）和吸气管废釉导入口（13）；往复式双缸平台吸附废釉装置（10）旁设有半槽半孔长方形储水槽（7），半槽半孔长方形储水槽（7）分为装有筛孔过滤挡板的储水槽（14）和无过滤挡板的储水槽（15）；

椭圆形旋转工作台（8）上放置工件，六自由度工业机器人（1）上设有针孔鼓气形机器人防护罩（3），六自由度工业机器人（1）的三叉式连接套管（16）与椭圆形旋转工作台（8）匹配，内套式多排吸气管（5）设置在椭圆形旋转工作台（8）上方。

2.根据权利要求1所述的一种智能喷釉机器人的喷釉装置，其特征在于：负压装置的喷釉室（6）表面设有筛网，筛网下面和梯形的釉回收槽（11）设有处理系统。

3.一种智能喷釉机器人的喷釉方法，其特征在于包含如下步骤：

在负压装置的喷釉室（6）内设有六自由度工业机器人（1）、针孔鼓气形机器人防护罩（3）、工作台（4）和内套式多排吸气管（5）；六自由度工业机器人（1）的头部设有三叉式连接套管（16），三叉式连接套管（16）由一根连接管、一根横管和两根前叉构成，连接管与横管中部垂直连接，横管的两端分别垂直连接前叉，整体构成三叉结构；前叉和连接管的长度分别是横管长度的1/2和1/3，两个前叉的一端分别连接横管的两端，另一端分别设有气动夹具（19）和喷釉枪（21），气动夹具（19）上装有海绵体（20）；三叉式连接套管（16）的横管上设有视觉识别系统（18），视觉识别系统（18）上设有微风吹风口（17）；工作台（4）上设有半槽半孔长方形储水槽（7）、椭圆形旋转工作台（8）、平台废釉导入管（9）、往复式双缸平台吸附废釉装置（10）和梯形的釉回收槽（11），往复式双缸平台吸附废釉装置（10）通过平台废釉导入管（9）连接椭圆形旋转工作台（8），往复式双缸平台吸附废釉装置（10）下面设有梯形的釉回收槽（11），梯形的釉回收槽（11）上设有废釉排出口（12）和吸气管废釉导入口（13）；往复式双缸平台吸附废釉装置（10）旁设有半槽半孔长方形储水槽（7），半槽半孔长方形储水槽（7）分为装有筛孔过滤挡板的储水槽（14）和无过滤挡板的储水槽（15）；

椭圆形旋转工作台（8）上放置工件，六自由度工业机器人（1）上设有针孔鼓气形机器人防护罩（3），六自由度工业机器人（1）的三叉式连接套管（16）与椭圆形旋转工作台（8）匹配，内套式多排吸气管（5）设置在椭圆形旋转工作台（8）上方；

负压装置的喷釉室（6）外设有智能控制平台（2），六自由度工业机器人（1）、椭圆形旋转工作台（8）、往复式双缸平台吸附废釉装置（10）、内套式多排吸气管（5）的控制线路分别与智能控制平台（2）连接；

当喷釉枪（21）对工件喷釉时，多余的釉流下，通过视觉识别系统（18）传给智能控制平台（2），装有海绵体（20）的气动夹具（19）自动伸向无过滤挡板的储水槽（15）内蘸水，并在装有筛孔过滤挡板的储水槽（14）挤压水分，然后擦拭工件上流下的釉体；海绵体（20）挤压出的水分留在装有筛孔过滤挡板的储水槽（14）内；

喷釉枪（21）喷釉时，针孔鼓气形机器人防护罩（3）自动充气、打开，保护六自由度工业机器人（1），防止被釉体污染；同时，打开椭圆形旋转工作台（8）上方的内套式多排吸气管（5）；

打开椭圆形旋转工作台（8）下方的平台废釉导入管（9），往复式双缸平台吸附废釉装置（10）工作，形成负压，吸附椭圆形旋转工作台（8）上多余的釉体，通过吸气管废釉导入口（13）流入梯形的釉回收槽（11）中，内套式多排吸气管（5）和负压装置的喷釉室（6）开始吸气；

负压装置的喷釉室（6）表面设有筛网，筛网下面和梯形的釉回收槽（11）设有处理系统；将负压装置的喷釉室（6）内的废气通过处理系统处理，废釉排出口（12）和筛网排出无害气体。