[发明专利]一种高效码垛机械手

说明书

本发明公开了一种高效码垛机械手，所述底座通过立板与承重轴固定连接，所述承重轴上设有上链轮，所述上链轮通过传动链与下链轮传动连接，所述下链轮设置在传动轴的中部，所述传动轴与升降电机固定连接，所述升降电机设置在底座上，所述传动链通过连接块与升降臂固定连接，所述升降臂与导向柱活动连接，所述导向柱底部与底座固定连接，所述升降臂末端设有抓物电机，所述抓物电机通过机械传动件与抓手传动连接，所述底座底部设有移动电机，所述移动电机通过传动部件与轮轴传动连接，所述轮轴与移动轮固定连接，所述抓物电机、升降电机、移动电机通过导线与控制器电性连接。该发明码垛速度快、智能化程度高、节能环保、操作简单，值得推广。

技术领域

本发明属于自动化生产技术领域，具体涉及一种高效码垛机械手。

背景技术

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码 垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医 药、食品饮料等不同领域。码垛机械手为码垛机器人的重要组成部分之一,码垛机械手(也称末端执行器)的工作性能、可靠性、结构、质量及外形尺寸等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。

传统的码垛机械手采用气压驱动，并通过手指开合机构、侧板夹紧机构和压袋机构,以实现包装袋的可靠抓包、搬运和码放等动作，而手指开合机构采用移动凸轮机构与连杆机构的组合机构实现，这种机械手结构复杂，且采用气动方式需要提高部件的气密性，增加了设备的生产和维护成本。因此，发明一种高效码垛机械手，去解决上述缺陷很有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种高效码垛机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种高效码垛机械手，包括底座，所述底座通过立板与承重轴固定连接，所述承重轴上设有上链轮，所述上链轮通过传动链与下链轮传动连接，所述下链轮设置在传动轴的中部，所述传动轴与升降电机固定连接，所述升降电机设置在底座上，所述传动链通过连接块与升降臂固定连接，所述升降臂与导向柱活动连接，所述导向柱底部与底座固定连接，所述升降臂末端设有抓物电机，所述抓物电机通过机械传动件与抓手传动连接，所述底座底部设有移动电机，所述移动电机通过传动部件与轮轴传动连接，所述轮轴与移动轮固定连接，所述抓物电机、升降电机、移动电机通过导线与控制器电性连接。

优选的，所述上链轮、传动链和下链轮设为2组。

优选的，所述机械传动件包括套筒、连杆、连杆盘、销钉和螺杆，且连杆盘中部设有螺孔。

优选的，所述传动部件包括传动带、与移动电机固定连接的小带轮和与轮轴固定连接的大带轮。

优选的，所述抓手设置为3个。

本发明的技术效果和优点：该高效码垛机械手，设置升降电机通过传动轴带动下链轮转动,因而下链轮可以通过传动链将动力传递给上链轮，下链轮和上链轮的同步转动可以通过传动链带动连接块上下运动，进而通过传动链带动升降臂实现升降运动，通过设置导向柱可以提高升降臂升降运动的精确性，并增加整体设备结构的稳定性，通过设置抓物电机可以为机械手抓取物体提供动力，机械传动件可以将抓物电机的动力传动到抓手上，通过设置移动电机，可以通过传动部件驱动轮轴转动，进而带动移动轮转动，通过移动轮实现底座的自由移动，扩大工作范围，该发明码垛速度快、智能化程度高、节能环保、操作简单，值得推广。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的主视图。