[发明专利]一种远程控制机器人的购物方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种远程控制机器人的购物方法。

背景技术

信息技术的发展，信息技术被广泛的应用到人们的生活方式与工作方式中。如有更有效的利用现有的信息技术，人们一直没有停止探索。机器人领域是集计算机、机械、传感技术、信息处理技术、图像处理与识别技术、语言识别与处理技术、控制技术和通信技术等于一体的系统。现有的Player、MOOS、CARMEN、YARP、Orocos、微软RoboticsStudio等操作系统无法满足实际应用的需求。ROS(RobotOperatingSystem)是一种开源机器人操作系统，能够提供类似于操作系统的功能，为机器人应用系统提供硬件抽象、底层驱动、消息传递和包管理，以及一些辅助开发工具，例如建立、编写和运行多机通信系统整合的程序。

在大型超市、自选商场、专卖店等场所，大部分顾客喜欢自由选购，比较介意营销人员的营销活动，机器人的介入，不仅可以保持顾客选购的自由度，而且使得购物心情舒畅同时购物的快捷度也会有所增加；另一方面，通过机器人实现一次性结算和购物，减少排队等候结算的时间，使得顾客有更快的购物体验。

CN 201520917639.6提供一种基于物联网的老年社区购物系统，包括超市外框架、购物机器人、上货机器人、控制系统。超市外框架包括出口、柜台、进口、上货进口、定位器、布线轨道、储物柜、充电接口，其中柜台位于出口的一侧，定位器设置于布线轨道上并设于储物柜的前方，进口位于出口的侧面，上货进口与出口同侧，上货进口与出口位于不同的两角，充电接口位于出口的侧面。该实用新型针对目前老年社区中老年人购物不便的弊端，通过将物联网技术与自动化技术的有效结合，实现了老年人购物的形式简易化。在购物过程中，机器人选购物品存在一定弊端，可能出现有损坏的物品等。

CN201410003731.1公开一种导购机器人系统及该导购机器人顾客识别通知方法，其系统包括：导购机器人和后台服务终端，导购机器人机体设有控制单元、移动单元、通讯模块和用于采集图像的摄像单元，所述控制单元设有顾客识别模块，所述顾客识别模块用于识别图像中的人脸，并判断人脸为顾客后发送第一信号，控制单元接收第一信号，并通过所述通讯模块发送第二信号到后台服务终端，所述后台服务终端接收到第二信号并发出提醒信号。该导购系统不能实现机器人自主运行，在应用上存在一定的局限性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种远程控制机器人的购物方法，该方法提高了机器人在导购、跟随、结算过程中的自由度、精确度，在时间和空间上及数据上进行融合以提高系统的适应性和识别能力，节省顾客的选购、结算的时间。

本发明为实现上述目的，采用以下技术方案：本发明提供一种远程控制机器人的购物方法，具体过程如下：

S01：超市机器人与使用者进行跟随确认；

S02：机器人行走，开始人体跟随；行走过程中，保持与人之间的安全距离；

S03：使用者将选购的商品在机器人的条码扫描器对所购商品上的条码标签进行扫码，扫码结果存储在机器人服务云端；

S04：机器人获取导购指令，对导购指令中的商品进行商品地图标记，并规划路径，语音交互后开始导购；

S05：导购完成后，则返回S02；

S06：完成商品选购，将选购商品清单、支付金额及付款方式发送到移动终端进行确认并支付；

S07：支付完成进行机器人装袋，装袋过程中进行计件检查；

S08：结束购物。

所述S01中，超市机器人获取使用者发送的蓝牙信号，并发送至中央控制器，中央控制器接收到相关的信号后，对信号进行分析，判断是否为跟随指令，若为跟随指令，中央控制器通过红外传感器检测判断蓝牙发射器发射的信号位置是否有人体，红外传感器检测人体，中央控制器将收集的红外传感器信号进行分析，得出人体具体的方向后，调转深度视觉摄像头的方向拍摄跟随人体，中央控制器计算蓝牙发射器发射的信号位置与机器人本身位置的距离及方向通过红外传感器扫描蓝牙信号来源的位置的人体，判断为拍摄范围后，深度视觉摄像头拍摄人体轮廓图像，机器人中央处理器将人体轮廓图像在OpenCV函数中将图像进行处理，获得待跟随人体轮廓特征，识别待跟随人体轮廓信息的特征。