[发明专利]一种远程控制机器人的购物方法

权利要求书

1.一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，具体过程如下：

S01：超市机器人与使用者进行跟随确认；

S02：机器人行走，开始人体跟随；行走过程中，保持与人之间的安全距离；

S03：使用者将选购的商品在机器人的条码扫描器对所购商品上的条码标签进行扫码，扫码结果存储在机器人服务云端；

S04：机器人获取导购指令，对导购指令中的商品进行商品地图标记，并规划路径，语音交互后开始导购；

S05：导购完成后，则返回S02；

S06：完成商品选购，将选购商品清单、支付金额及付款方式发送到移动终端进行确认并支付；

S07：支付完成进行机器人装袋，装袋过程中进行计件检查；

S08：结束购物。

2.根据权利要求1所述的一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，所述S01中，超市机器人与使用者进行跟随确认的具体过程如下：

超市机器人获取使用者发送的蓝牙信号，并发送至中央控制器，中央控制器接收到相关的信号后，对信号进行分析，判断是否为跟随指令；若为跟随指令，中央控制器通过红外传感器检测判断蓝牙发射器发射的信号位置是否有人体，红外传感器检测人体，中央控制器将收集的红外传感器信号进行分析；得出人体具体的方向后，调转深度视觉摄像头的方向拍摄跟随人体；中央控制器计算蓝牙发射器发射的信号位置与机器人本身位置的距离及方向通过红外传感器扫描蓝牙信号来源的位置的人体；判断为拍摄范围后，深度视觉摄像头拍摄人体轮廓图像，机器人中央处理器将人体轮廓图像在OpenCV函数中将图像进行处理，获得待跟随人体轮廓特征，识别待跟随人体轮廓信息的特征。

3.根据权利要求2所述的一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，

所述人体轮廓图像识别是指将摄像头拍摄的照片中的图像在OpenCV先处理成黑白色，然后采用边界计算，导出图像中的边界，进行计算后得到相应的点云数据，确定相应的特征点，获得待跟随人体轮廓特征，识别待跟随人体轮廓信息的特征。

4.根据权利要求1所述的一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，

所述S02中，在跟随过程中，根据跟随人体与机器人的距离和位置，摄像头不断的进行拍摄，通过云端集群数据，判断跟随目标人体的位置变化，并将其转换为空间坐标，按照机器人的空间坐标和目标人体运动中的位置空间坐标变化进行机器人的路径规划，并按照路径规划运行；

所述机器人跟随人体行走，保持与人之间的安全距离，通过用PID控制器控制机器人的跟随速度；判断机器人与被跟随人体的距离是否为安全距离，若超出安全距离，则PID控制器控制加速；若低于安全距离，则PID控制器控制减速。

5.根据权利要求1所述的一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，

所述S04，机器人获取移动客户端传输的导购商品的指令，中央处理器对导购的商品的类别进行区分与匹配后，在机器人云端存储的商品地图中标记商品的售货架区，中央处理器根据机器人在商品地图中的位置与标记的售货架区之间的距离进行路径规划，并将规划的路线显示在机器人显示屏；经使用者确认，语音交互开始导购过程；

所述导购过程中，机器人摄像头拍摄使用者与机器人的位置，保持使用者与机器人之间的安全距离，若跟随机器人的使用者跟丢，则通过蓝牙接收器检测使用者与机器人之间的距离和相对的位置，机器人自动寻找目标人体，找到路径规划并运行至目标人体的安全距离范围内后，语音提示是否继续导购，经使用者确认后，执行相应的任务；

所述机器人将使用者带至标记商品的售货架区后，语音交互确认后，开始跟随人体的选购。

6.根据权利要求5所述的一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，

所述导购至地图标记的售货架区域后，摄像头拍摄售货架区的标识，通过进行识别后，将结果在显示屏中输出。

7.根据权利要求1所述的一种远程控制机器人的购物方法，其特征在于，

所述S07，进行计件检查时，出现件数与已经选购商品件数不符时，语音提示件数不符，并将相关件数不符信息传输给后台服务平台，使用者和/或超市工作人员进行检查。