[发明专利]一种片材装卸设备、其控制方法及太阳能电池生产线

权利要求书

1.一种片材装卸设备，其特征在于，包括：托盘传输装置、至少一个位于片材装载区域的硅片装载装置以及至少一个位于片材卸载区域的硅片卸载装置；其中，

所述托盘传输装置，用于将卸载硅片后的托盘从所述片材卸载区域向所述片材装载区域传输；

所述硅片装载装置，用于拾取位于硅片抓取位置的待加工硅片，并将所述待加工硅片布放到位于所述片材装载区域的所述托盘的盛放槽中；

所述硅片卸载装置，用于拾取位于所述片材卸载区域的所述托盘中加工后的硅片，并将所述加工后的硅片放置到设定位置；

所述硅片装载装置包括用于拾取和布放所述待加工硅片的第一机械手；所述第一机械手上设有用于吸取所述待加工硅片的第一吸盘与第一图像采集单元；

所述第一图像采集单元，用于通过所述待加工硅片和所述托盘上的装载标记，采集所述待加工硅片的位置信息以及位于所述片材装载区域的所述托盘的位置信息；

所述硅片装载装置，具体用于根据所述第一图像采集单元采集到的所述待加工硅片的位置信息以及位于所述片材装载区域的所述托盘的位置信息，确定所述待加工硅片和所述托盘的相对位置，以确定所述第一机械手的移动方向，以及在各所述移动方向上的距离，以控制所述第一机械手将所述待加工硅片布放到所述托盘的盛放槽中；

所述托盘传输装置，还包括：托盘缓存单元；

所述托盘缓存单元，用于根据需要将所述托盘进行缓存，以及根据需要将缓存的所述托盘放回到所述托盘传输装置上。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述硅片卸载装置包括：用于吸取所述加工后的硅片的第二吸盘，用于驱动所述第二吸盘的第一驱动单元，用于传输所述加工后的硅片的硅片传输单元，以及用于盛放所述加工后的硅片的硅片花篮；

所述第一驱动单元，用于带动所述第二吸盘吸取位于片材卸载区域的所述托盘中所述加工后的硅片，并将所述加工后的硅片通过所述硅片传输单元传输至所述硅片花篮中。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：上盖装载装置和上盖卸载装置；

所述上盖装载装置，用于拾取位于上盖抓取位置的遮挡上盖，并将所述遮挡上盖布放到装载所述待加工硅片的所述托盘的盛放槽中；

所述上盖卸载装置，用于拾取位于所述片材卸载区域的所述托盘中的遮挡上盖，并将所述遮挡上盖放置到预设位置。

4.如权利要求3所述的设备，其特征在于，所述上盖装载装置包括用于拾取和布放所述遮挡上盖的第二机械手；所述第二机械手上设有用于吸取所述遮挡上盖的第三吸盘与第二图像采集单元；

所述上盖装载设备，具体用于根据所述第二图像采集单元采集到的所述遮挡上盖的位置信息以及位于片材装载区域的所述托盘的位置信息，将所述遮挡上盖布放到装载对应的所述待加工硅片的所述托盘的盛放槽中。

5.如权利要求3或4所述的设备，其特征在于，所述上盖卸载装置包括：用于吸取遮挡上盖的第四吸盘，用于驱动所述第四吸盘的第二驱动单元，用于传输遮挡上盖的遮挡上盖传输单元，以及用于盛放遮挡上盖的遮挡上盖花篮；

所述第二驱动单元，用于带动所述第四吸盘吸取位于所述托盘中的遮挡遮挡上盖，并将所述遮挡上盖通过所述遮挡上盖传输单元传输至所述上盖花篮中。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，还包括用于将所述上盖花篮从所述预设位置传输至所述上盖抓取位置的上盖回收装置。