[发明专利]一种无人机飞行控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种无人机飞行控制方法及系统，包括有如下步骤：根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；接收控制基站发送的实时飞行控制信息；根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。该控制方法及系统保证无人机的整个飞行过程中是可控的，通信正常时，无人机可根据控制基站的控制指令实时调整其飞行状态和动作；通信链路出现问题时，无人机根据预设飞行控制信息依旧能完成一套完整的飞行动作。该控制方法及系统可以有效地避免因通信链路问题造成无人机失控的情况出现，控制效果更好，适于使用。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种无人机飞行控制方法及系统。

背景技术

过去几十年，随着计算机技术、控制技术及传感器技术的发展，无人机技术取得了重大进展，其具备结构简单、飞行灵活等特点，因此在航拍、农业灌溉、电力巡检、遥感遥测、空中表演等方面取得了广泛的关注和应用，其中，无人机空中表演更是深受大众的喜爱，其通过多架无人机组成阵列来完成灯光、烟火等表演，给人带来视觉的享受和满足。

目前，无人机进行灯光、烟火等阵列表演采用多飞机控制方式，主要是采用地面基站对多架无人机实时发送控制指令的方式实现，该方式在通信正常时可以完成整套动作表演，但一旦通信链路受到干扰时，部分或全部无人机将因无法接收到地面控制基站的控制指令而失去控制，造成表演混乱或中断。鉴于此，需要寻找一种可以避免因通信链路的影响而造成的无人机无法正常飞行及动作表演的方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种可避免因通信链路的影响而造成无人机无法正常飞行的无人机飞行控制方法及系统。

为了解决上述技术问题，本发明公开了如下技术方案：一种无人机飞行控制方法，包括有如下步骤：

根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行；

接收控制基站发送的实时飞行控制信息；

根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行。

进一步地，所述根据预存于无人机中的预设飞行控制信息以控制无人机的飞行之前，还包括：

无人机启动前，标定无人机的起飞位置；

无人机启动时，无人机计数器开始计数。

进一步地，所述预设飞行控制信息包括预设航点信息和预设动作信息。

进一步地，所述实时飞行控制信息包括返航指令、控制基站计数器的计数值和实时动作信息，所述根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行，包括：

a、判断所述实时飞行控制信息中是否有返航指令，若是，无人机立即返航；若否，执行步骤b；

b、判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行并执行步骤c；若否，无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置并执行步骤c；

c、判断所述预设动作信息与所述实时动作信息是否相同，若是，无人机根据所述预设动作信息完成动作；若否，无人机根据所述实时动作信息调整动作。

进一步地，所述实时飞行控制信息包括控制基站计数器的计数值和实时动作信息，所述根据所接收的实时飞行控制信息调整无人机的飞行，包括：

a、判断所述无人机计数器与所述控制基站计数器的计数值是否相同，若是，无人机保持当前飞行速度和所述预设航点信息飞行并执行步骤b；若否，无人机调整所述无人机计数器的计数值和飞行速度以使无人机从实时航点位置准时调整到所述预设航点信息位置并执行步骤b；