[发明专利]一种助老助残机器人

权利要求书

1.一种助老助残机器人，包括车体(1)、安装在车体(1)下部的驱动装置、移动装置，所述驱动装置驱使移动装置运转；其特征在于：

所述车体(1)上还安装有辅助手臂、太阳能板充电装置、操纵装置，所述操纵装置控制辅助手臂运动，所述辅助手臂上安装有手爪，太阳能板充电装置与驱动装置、移动装置、辅助手臂、操纵装置、手爪通过电线相连；所述辅助手臂包括腰部、安装在腰部上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂上的手腕和安装在手腕上的手爪；所述腰部包括安装在车体(1)上的第一电机支架(53)、安装在电机支架(53)上的第二驱动电机(60)；

所述大臂包括安装在第二驱动电机(60)的输出轴上的第二电机支架(54)、安装在第二电机支架(54)上的第三驱动电机(59)、安装在第三驱动电机(59)的输出轴上的第一主动锥齿轮(65)、与第一主动锥齿轮(65)啮合的第一从动锥齿轮(66)；

所述小臂包括与第一从动锥齿轮(66)相连的第三电机支架(55)、安装在第三电机支架(55)上的第四驱动电机(58)、安装在第四驱动电机(58)上的第二主动锥齿轮(67)、与第二主动锥齿轮(67)啮合的第二从动锥齿轮(68)；

所述手腕包括与第二从动锥齿轮(68)相连的第四电机支架(56)、安装在第四电机支架(56)上的第五驱动电机(57)、安装在第五驱动电机(57)的输出轴上的手腕连接法兰(69)；

所述手爪包括与手腕相连的手掌(19)、安装在手掌(19)上的大拇指、食指、中指；

所述大拇指包括大拇指安装支架(32)、双指驱动电机安装支架(33)、大拇指驱动电机(34)、大拇指指尖(28)、大拇指指中关节(29)、大拇指指根关节(30)、大拇指驱动绳(31)，所述大拇指安装支架(32)、双指驱动电机安装支架(33)固定在手掌(19)上，所述大拇指驱动电机(34)安装在双指驱动电机安装支架(33)上，所述大拇指指根关节(30)的一端安装在大拇指安装支架(32)上，所述大拇指指根关节(30)的另一端与大拇指指中关节(29)相连，大拇指指中关节(29)远离大拇指指根关节(30)的一端与大拇指指尖(28)相连，大拇指驱动绳(31)的一端卷绕在大拇指驱动电机(34)的输出轴上，大拇指驱动绳(31)的另一端依次穿过大拇指指根关节(30)、大拇指指中关节(29)后固定在大拇指指尖(28)上。

2.根据权利要求1所述的一种助老助残机器人，其特征在于：所述食指包括食指安装支架(27)、食指驱动电机(36)、食指指尖(24)、食指指中关节(25)、食指指根关节(26)、食指驱动绳(35)，所述食指安装支架(27)固定在手掌(19)上，所述食指驱动电机(36)安装在双指驱动电机安装支架(33)上，所述食指指根关节(26)的一端安装在食指安装支架(27)上，所述食指指根关节(26)的另一端与食指指中关节(25)相连，所述食指指中关节(25)上远离食指指根关节(26)的一端与食指指尖(24)相连，所述食指驱动绳(35)的一端卷绕在食指驱动电机(36)的输出轴上，所述食指驱动绳(35)的另一端一次穿过食指指根关节(26)、食指指中关节(25)后固定在食指指尖(24)上。

3.根据权利要求1所述的一种助老助残机器人，其特征在于：所述中指包括中指安装支架(20)、中指驱动电机安装支架(38)、中指驱动电机(37)、中指指尖(23)、中指指中关节(22)、中指指根关节(21)、中指驱动绳(39)，所述中指安装支架(20)、中指驱动电机安装支架(38)固定在手掌(19)上，所述中指驱动电机(37)固定在中指驱动电机安装支架(38)上，所述中指指根关节(21)的一端与中指安装支架(20)相连，所述中指指根关节(21)的另一端与中指指中关节(22)相连，所述中指指中关节(22)上远离中指指根关节(21)的一端与中指指尖(23)相连，所述中指驱动绳(39)的一端卷绕在中指驱动电机(37)的输出轴上，所述中指驱动绳(39)的另一端依次穿过中指指根关节(21)、中指指中关节(22)后固定在中指指尖(23)上。

4.根据权利要求1所述的一种助老助残机器人，其特征在于：所述太阳能板充电装置包括固定在车体(1)上的太阳能板(5)、安装在车体(1)下部的电池(6)，所述电池(6)与驱动装置、辅助手臂、操纵装置、手爪通过电线相连。

5.根据权利要求1所述的一种助老助残机器人，其特征在于：所述操纵装置包括安装在车体(1)上的按钮(61)、操纵手柄(62)，所述按钮(61)、操纵手柄(62)控制辅助手臂执行相应动作。