[发明专利]基于机器视觉的PE瓶检测与分拣系统

权利要求书

1.一种基于机器视觉的PE瓶检测与分拣系统，其特征在于：所述系统包括运输传送单元、视觉检测单元、系统控制单元和分拣执行单元，所述的运输传送单元包括传送带平台和分拣摆放平台，所述的视觉检测单元包括第一工业相机、第二工业相机、环光源和背光源，第一相机和环光源安装在传送带正上方，第二相机和背光源垂直且侧放在传送带两侧；所述的分拣执行单元包括六轴机械臂和末端执行夹爪，所述视觉检测单元与所述系统控制单元相连，所述系统控制单元连接所述分拣执行单元。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的PE瓶检测与分拣系统，其特征在于：所述的运输传送单元包括白色传送带和用于实时记录反馈传送带上PE瓶移动距离的光电编码器，所述光电编码器安装在传送带上方。

3.如权利要求1或2所述的基于机器视觉的PE瓶检测与分拣系统，其特征在于：所述视觉检测单元还包括视觉软件系统，所述视觉软件系统包括In-Sight模块，该模块对采集到的PE瓶图像进行处理，计算PE瓶的位置坐标，检测判断不合格的PE瓶，并通过所述的控制器引导分拣执行机构完成分拣。

4.如权利要求1或2所述基于机器视觉的PE瓶检测与分拣系统，其特征在于：所述的分拣执行单元中，所述的末端夹爪通过法兰盘与所述的机械臂相连，机械臂的控制端与所述的系统控制单元连接，所述机械臂放置在传送带一侧。