[发明专利]穿戴式手部复健辅具系统

权利要求书

1.一种穿戴式手部复健辅具系统，其特征在于，包括：

基座，是由上盖体及底板所组成，于所述上盖体及所述底板之间具有容置空间，且所述上盖体接近中央处形成一个开孔；

至少一个致动单元，是配置在所述基座的所述底板上；

伺服控制单元，是配置在所述底板上；

其中，每一所述致动单元包括：

框架，是由具有两个贯穿孔的上板、背板、下板以及具有一个通孔的支撑架所组成，其中，所述上板与所述背板的一端固接，而所述下板与所述背板的另一端固接，使得所述下板与所述上板以所述背板的高度为间隔而彼此平行于所述背板的同一侧边，及在所述下板另一开放端上固接一个所述支撑架；

马达，配置在所述支撑架上，并具有一轴，并将所述轴穿过所述支撑架上的所述通孔，所述伺服控制单元启动所述马达并带动每一所述致动单元转动；

旋转器，为一圆周体并与所述轴连接，其上配置两个间隔的平行凹槽，而于所述圆周体的一侧端、与相对于所述侧端的另一端分别配置一对固定点；

一对张力感测单元，是配置在所述下板上，是由弹性滑轮、弹性感测柱及固接在所述下板上的张力传感器所组成，而所述张力传感器与所述弹性滑轮之间经由所述弹性感测柱连接；

手部辅具单元，是由一个拇指关节机构与多个手指关节机构所组成，而所述拇指关节机构包括：

拇指掌指关节，具有容置空间，用以容置一个滑轨连杆，所述容置空间是由至少两个侧壁所形成，并于所述两个侧壁上配置一个拇指滑轨，用以与所述滑轨连杆的一端枢接，同时于其中一个侧壁上配置第一导线滑轮组及第二导线滑轮组；

拇指驱动轴，是由第一连接部及第二连接部所形成，所述第一连接部及所述第二连接部均具有两个开放端，并将所述第一连接部的开放端与所述第二连接部的开放端连接，而所述第一连接部的另一开放端与一个拇指远节关节连接，同时，所述第二连接部的另一开放端与一个拇指近节关节端连接；

第一传动导线，其一端固接于所述马达上，而其另一端固接于所述第二连接部的一端上，同时，所述第一传动导线与所述第一导线滑轮组接触；及

第二传动导线，其一端固接于所述马达上，而其另一端固接于所述第二连接部的另一端上，所述第二传动导线与所述第二导线滑轮组接触，同时，所述第二传动导线进一步与所述滑轨连杆接触；

所述手指关节机构包括：

手指掌指关节，具有容置空间，用以容置滑轨连杆，所述容置空间是由至少两个侧壁所形成，并于所述两个侧壁上配置一个拇指滑轨，用以与所述滑轨连杆的一端枢接，同时于其中一个侧壁上配置第一导线滑轮组及第二导线滑轮组；

手指近节指骨，具有两开放端及顶端，其一开放端与所述滑轨连杆上的另一端连接，而其相对的另一开放端具有与所述顶端连接的两侧边，并于所述两侧边上配置辅助枢接孔，同时，于所述顶端的端面上形成一个向上凸出的第一连接端；

手指驱动轴，是由驱动部、第一连接臂、第二连接臂及第三连接臂所形成，每一所述驱动部、所述第一连接臂、所述第二连接臂及所述第三连接臂均具有两开放端，所述第一连接臂的开放端与所述第二连接臂的开放端连接，而所述第一连接臂的另一开放端与所述驱动部的开放端连接，所述第二连接臂在与所述第一连接臂连接端靠近外侧的终端上，进一步配置一对定位枢接孔，其中，所述驱动部的另一开放端与一个手指近节关节的一端连接，所述第二连接臂的另一开放端与一个拇指远节关节连接，而所述第三连接臂的一端与所述定位枢接孔连接，而另一开放端与所述手指近节关节的另一端连接；

所述第一传动导线，其一端固接于所述马达上，而其另一端固接于所述第二连接臂上，同时，所述第一传动导线与所述第一导线滑轮组接触；及

所述第二传动导线，其一端固接于所述马达上，而其另一端固接于所述第二连接臂上，所述第二传动导线与所述第二导线滑轮组接触，同时，所述第二传动导线进一步与所述滑轨连杆接触；

多对套管，通过所述基座的所述开孔，每一所述套管具有中空空间，并于所述中空空间中配置一条长度大于所述套管的所述第一传动导线或所述第二传动导线，使得所述第一传动导线或所述第二传动导线可以在所述套管的空间中滑动；

其中，

所述每一个套管对的一端与所述手部辅具单元连接，而其另一端连接至所述上板的每一所述贯穿孔，使得每一所述第一传动导线、所述第二传动导线穿过每一所述贯穿孔，而每一所述第一传动导线、所述第二传动导线的所述另一端则在绕过所述弹性滑轮并与所述凹槽接触后与所述一对固定点连接。