[发明专利]电机控制算法精度提升方法

说明书

技术领域

本发明涉及电机技术，特别涉及电机控制算法的技术。

背景技术

目前在电机控制算法中，会涉及到量纲的统一，而对于不带浮点运算的芯片，在转换计算中会舍去后面的小数部分，这就会造成较大的误差，例如程序中有类似A＝B*C＝B*(m+n)的运算，其中，C不为整数，m为C的整数部分，而n为C的小数部分。由于不带浮点运算的芯片，会舍去后面的小数部分，所以其计算值为A＝B*m，这就舍去了B*n，造成了小数部分的误差。

发明内容

本发明的目的是要解决目前在电机控制算法中，不带浮点运算的芯片在转换计算中会舍去后面的小数部分的问题，提供了一种电机控制算法精度提升方法。

本发明所述电机控制算法精度提升方法应用于不带浮点运算的芯片中。

本发明解决其技术问题，采用的技术方案是，电机控制算法精度提升方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、若需要计算A＝B*C，其中，C＝V*X/Y，且C不为整数，B为整数，在芯片中预置函数f(K,G)＝K*G/E，计算Y/X的值P＝R+S，R为P的整数部分，S为P的小数部分，并在芯片中预置D＝S*E＝(Y/X-R)*E＝Y*E/X-R*E，其中，E为大于等于2的正整数，D为正整数；

步骤2、令C＝m+n，其中，m为C的整数部分，而n为C的小数部分；

步骤3、芯片计算m＝V*X/Y；

步骤4、芯片计算Z＝(V-Y*m/X-f(m,D))*X；

步骤5、芯片计算A＝B*m+f(B,Z)。

具体的，所述E＝Y。

进一步的，所述E为10000或30000或60000。

本发明的有益效果是，在本发明方案中，通过上述电机控制算法精度提升方法，可在电机控制芯片计算A＝B*C，且C不为整数，B为整数时，得到较为精确的A值，而该种计算存在于电机控制算法中的电压计算、电流计算及位置观测计算等计算中，使电机控制更为精确。

具体实施方式

下面结合实施例，详细描述本发明的技术方案。

本发明所述电机控制算法精度提升方法为：若需要计算A＝B*C，其中，C＝V*X/Y，且C不为整数，B为整数，在芯片中预置函数f(K,G)＝K*G/Y，则令C＝m+n，其中，m为C的整数部分，而n为C的小数部分，然后芯片计算m＝V*X/Y，再计算Z＝(V-Y*m/X-f(m,D))*X，最后计算A＝B*m+f(B,Z)。

实施例

本发明实施例的电机控制算法精度提升方法，其包括以下步骤：

步骤1、若需要计算A＝B*C，其中，C＝V*X/Y，且C不为整数，B为整数，在芯片中预置函数f(K,G)＝K*G/E，计算Y/X的值P＝R+S，R为P的整数部分，S为P的小数部分，并在芯片中预置D＝S*E＝(Y/X-R)*E＝Y*E/X-R*E，其中，E为大于等于2的正整数，D为正整数。

本例中，E可以取值为Y，也可以取值为10000或30000或60000等较大的数，一般来说，E的数值越大，最后计算所得的A值越精确，其目的就在于放大S值，避免计算时S值直接被芯片所丢弃。

步骤2、令C＝m+n，其中，m为C的整数部分，而n为C的小数部分。

步骤3、芯片计算m＝V*X/Y。

本步骤中，由于是芯片计算m，则由于不带浮点运算的芯片会舍弃小数部分，则计算出的m必然为C的整数部分。

步骤4、芯片计算Z＝(V-Y*m/X-f(m,D))*X。

步骤5、芯片计算A＝B*m+f(B,Z)。

具体说明如下：

由于C＝m+n＝V*X/Y，则有：

Y*n＝V*X-Y*m

由上式可得：

Y*n＝(V-Y*m/X)*X

且若将Y/X的小数部分记为S，则有S*Y＝D＝Y²/X-R*Y，由此可将S转换为较大的S*Y。

S*E＝D＝Y*E/X-R*E

则令Z＝Y*n，既有在芯片计算时：Z＝(V-Y*m/X-f(m,D))*X

这里，由于芯片计算，则其中的Y*m/X必然只会提取其中的整数部分，而f(m,D)也会提取其中的整数部分，将f(m,D)展开可得：

f(m,D)＝m*D/E

＝(m*Y*E/X-m*R*E)/E

＝m*Y/X-m*R

＝m*(Y/X-R)

＝m*S